Esnek robot kolları için kontrol yöntemleri uygulamaları
Applications of control strategies for flexible robat manipulators
- Tez No: 96994
- Danışmanlar: PROF. DR. ALTUĞ İFTAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Esnek Robot Kolları, P(I)D Kontrol, Doğrusal Olmayan P(I)D Benzeri Kontrol, Piezoelektrik Seramik Sensörler, Esnek robot kolu, Kontrol yöntemleri, PID denetleme, Flexible Robot Arms, P(I)D Control, Non-Linear P(I)D Like Control, Piezoelectric Ceramic Sensors, Flexible robot arm, Control methods, PID control
- Yıl: 2000
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Anadolu Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Yüksek Lisans Tezi ESNEK ROBOT KOLLARI İÇİN KONTROL YÖNTEMLERİ UYGULAMALARI İSAKÜÇÜKYILMAZ Anadolu Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Elcktrik-Elcktronik Mühendisliği Anabilim Dalı Danışman: Prof. Dr. Altuğ İFTAR 2000 Bu tezde ilk olarak tek eklemli esnek robot kolu kontrolü için deneysel düzenek hazırlanmış, hazırlanan bu düzeneğe PD, PID, doğrusal olmayan PD benzeri ve doğrusal olmayan PID benzeri kontrol yöntemleri uygulanarak verdikleri tepkiler incelenmiştir. Titreşim bilgisi ise esnek kolun üzerine yerleştirilen piezoelektrik seramik sensörler (PZT) aracılığıyla elde edilmiş ve sisteme geri beslenerek bu bilgiyi de kullanan yeni kontrol yöntemleri uygulanmıştır. Daha sonraki aşamada ise iki eklemli esnek robot kolu düzeneği kurulmuş ve uygulanan kontrol yöntemlerine sistemin verdiği tepki incelenmiştir. Elde edilen sonuçlar ortaya konularak etkinlikleri tartışılmıştır. Sistemin kontrolü için C programlama dilinde kontrol programları geliştirilip uygulanmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT Master of Science Thesis APPLICATIONS OF CONTROL STRATEGIES FOR FLEXIBLE ROBOT MANIPULATORS İSA KÜÇÜKYILMAZ Anadolu University Graduate School of Natural and Applied Sciences Electrical and Electronics Engineering Program Supervisor: Prof. Altuğ İFTAR 2000 In this thesis, firstly, an experimental setup is developed to control a single link flexible robot arm. Response of the manipulator to PD, PID, non-linear PD and PID like control strategies is investigated. The vibration of the manipulator is sensed by using piezoelectric ceramic sensors mounted on the manipulator and new control algorithms arc applied by feeding back the vibration data to the system. Then, an experimental setup for a two-link flexible robot arm system is developed and the system response to the applied control strategies is investigated. The obtained results are presented and their effectiveness are discussed. Control programs are developed in C programming language to control the system.
Benzer Tezler
- The Position-force hybrid control of robotic manipulators
Başlık çevirisi yok
V.MERİH CEYHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1989
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Dynamic position control of robot manipulators
Başlık çevirisi yok
MEHMET BODUR
Doktora
İngilizce
1991
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF.DR. EROL SEZER
- Adaptive two-scale position control of multible flexible manipulators
Çok sayıda esnek robot kol için uyumlu iki zamanlı bir konum denetimi
MURAT ZEREN
Yüksek Lisans
İngilizce
1994
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL SEZER
- Esnek robot kollarının modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of flexible robot arms
SERAP ÖN
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Esnek robot kollarının modellenmesi ve kontrolü
Modeling and control of flexible robot manipulators
KORAY ÖZEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnadolu ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı