Adaptive two-scale position control of multible flexible manipulators
Çok sayıda esnek robot kol için uyumlu iki zamanlı bir konum denetimi
- Tez No: 33482
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL SEZER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: çok sayıda esnek kol, iki zamanlı denetim, uyumlu hesaplama. iv, Denetim, Robot kolu, Uyumlu hesaplama, multiple flexible manipulators, two-time-scale control, adaptive estimation. m, Control, Robot arm, Adaptive estimation
- Yıl: 1994
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET ÇOK SAYIDA ESNEK ROBOT KOL İÇİN UYUMLU IKI ZAMANLI BİR KONUM DENETİMİ Murat Zeren Elektrik ve Elektronik Mükendisliği Bölümü Yüksek Lisans Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Erol Sezer Eylül 1994 Çok sayıda esnek kolun bağımsız genel koordinatlarda modeli elde edilerek, konum denetimi için uyarlamalı bir denetim yöntemi geliştirilmiştir. Önce, ortak bir cismi tutan çok sayıda robot kolu için uygun bir dinamik model çıkarılmış; ardından, her esnek kol yapay bir eklemle birleştirilmiş iki yarı koldan oluşmuş varsayılarak, esneklik oluşturulmuş olan bu modele dahil edilmiştir. Esnek kolların esneme katsayılarının nispeten yüksek oluşundan yararlanılarak, model farklı hızlarda çalışan iki yarı sisteme ayrıştırılmış ve istenen konum denetimim sağlamak için iki zamanlı bir denetim uygulanmıştır. Son olarak, oluşturulan metodun gerçek zamanda uygulanabilirliğini sağlamak için robot kol parametrelerinin bir kestirim algoritması ile hesaplanması önerilmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT ADAPTIVE TWO-TIME-SCALE POSITION CONTROL OF MULTIPLE FLEXIBLE MANIPULATORS Murat Zeren M.S. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Erol Sezer September 1994 An adaptive self-tuning control scheme is developed in the independent generalized coordinates for position control of multiple flexible manipulators. First, a suitable model is derived for multiple cooperating manipulators holding a common workpiece. Then flexibility is included in the model where each flexible link is modelled by two rigid sublinks connected by a fictitious joint. The relatively high stiffness of the flexible links is used to decompose the model into two subsystems operating at different rates, and a two-time-scale control is applied to achieve the desired position tracking. Finally adaptive estimation of the manipulator parameters is proposed to achieve a control scheme which is suitable for on-line applications.
Benzer Tezler
- DSP tabanlı bir sistem ile anahtarlamalı relüktans motorunun kontrolu
DSP based control of switched reluctance motor
İZEL ÇİPRUT
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. R. NEJAT TUNCAY
- Sınır çizgilerini uyuşturma yöntemi ile yerleştirme
Part nesting using contour matching
İBRAHİM SOĞUKPINAR
Doktora
Türkçe
1995
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. EŞREF ADALI
- V.42 bis sıkıştırma yönteminin gerçekleşme ve başarım incelenmesi
Implementation of V.42 bis compression procedure and performance results
OSMAN ALİEFENDİOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. A. EMRE HARMANCI
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU
- Performans yönetimi için dinamik bir stratejik kontrol modeli
A Dynamic strategic control model for performance management
SEÇKİN POLAT
Doktora
Türkçe
1992
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF. DR. MEHMET HALUK ERKUT