The Position-force hybrid control of robotic manipulators
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 5410
- Danışmanlar: PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Endüstriyel Robotlar, Manipülatörler, Karma Kontrol, Esnek Hareket Kontrolü, Dijital Kontrol, Kuvvet ve Konum Kontrolü. -vı, Industrial Robots, Manipulators, Hybrid Control, Compliant Motion Control, Digital Control, Force and Position Control. -IV
- Yıl: 1989
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ROBOT KOLLARIN KONUM-KUVVET KARMA KONTROLÜ Ceyhan, V. Merih Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü, Y.Lisans Tezi Tez Yöneticisi: Prof.Dr. M. Kemal Özgören 196 Sayfa, Şubat 1989 ÖZET Bu tezin amacı, robot kolların konum-kuvvet karma kontrolü için bir metod geliştirilmesidir. Bu çalışma, konum ve kuvvet kontrollarının ana hatlarının açıklanmasıyla başlamış ve robot kolların karma kontrolü için genel bir yaklaşım önerilmiştir. Kontrol algoritmaları dijital olarak oluşturulmuştur. En uygun kontrol tipini seçmek için değişik kontrol çeşitlerinin sürekli durum ve kararlılık analizleri yapılmıştır. Konum kontrolü için oransal, integral ve türev kontrol tipi kullanılmıştır. Kuvvet kontrolü için ise oransal ve integral kontrol tipi kullanılmıştır. Bu tezde verilen karma kontrol metodu, manipülatör dinamiğinin Lagrange denklemiyle ifadesine ve manipülatörün üzerindeki sınırlamalara dayalıdır. Bu -v-şekilde, sınırlama kuvvetleri (temas kuvvetleri) Lagrange çarpanları cinsinden ifade edilirler. Böylece kuvvet kontrolü, Lagrange çarpanlarının istenilen değerlere yakın tutulmasıyla sağlanır. Simülasyon amacıyla, geliştirilen karma kontrol metodu iki serbestlikli bir düzlemsel robot kola ve altı serbestlikli PUMA tipi bir robot kola uygulanmıştır. Bunun için FORTRAN IV dilinde bilgisayar programları yazılmıştır. Karma kontrolün performansını görmek için sonuçlar grafik olarak alınmıştır.
Özet (Çeviri)
THE POSITION-FORCE HYBRID CONTROL OF ROBOTIC MANIPULATORS Ceyhan, V. Merih Faculty of Engineering Department of Mechanical Engineering, M.S. Thesis Supervisor : Prof.Dr. M. Kemal Özgören 196 Pages, February 1989 ABSTRACT The purpose of this thesis is the development of a method for position-force hybrid control of robotic manipulators. The thesis starts from the essentials of pure position and pure force control and a general approach is suggested for the hybrid control of robotic manipulators The control algorithms are established digitally. The steady state and stability behaviors of the control types are analysed in order to select the most suitable control type. The proportional, integral and derivative (PID) control type is used for position control, and the proportional and integral (PI) control type is used for force control. The hybrid control method proposed in this thesis is based on the Lagrangian formulation of the manipulator together with the constraints it is -iii-subject to. This way, the constraint forces (i.e. the contact forces) will be expressed in terms of the Lagrange multipliers. Thus, the force control is accomplished by keeping the Lagrange multipliers close enough to desired values. As simulation studies, the developed hybrid control method is applied to a two-degree-of-freedom planar manipulator, and to a six-degree-of -freedom Puma type manipulator. The necessary computer programs for this purpose are written in FORTRAN IV language. The graphical results are obtained in order to see the performance of the manipulator driven by this hybrid control method.
Benzer Tezler
- Object-oriented robot simulation
Nesneye yönelik robot benzetimi
HALUK ZONTUL
Yüksek Lisans
İngilizce
1994
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDIN ERSAK
- İmalat stratejileri ve imalat teknolojisi seçiminde uzman sistem yaklaşımı
Manufacturing strategies and an expert system approach to selecting manufacturing technology
İBRAHİM ÇİL
Doktora
Türkçe
1997
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RAMAZAN EVREN
- Yapı sistemlerinin dinamik ve statik davranışlarının kontrol elemanları yardımıyla iyileştirilmesi
Improvement of dynamic and static behaviors of the structural systems using control elements
HATİCE KALAVA TOKAN
- Çok girişli sistemlerde sınırlandırmalı sonlu zaman kontrolu
Constrained deadbeat control for multi-input systems
MÜJDE GÜZELKAYA
- Elektrik motoru seçim kriterleri ve kontrol organına bir limiter konulmuş motorun optimal parametrelerinin simpleks metodu ile tayini
Başlık çevirisi yok
VOLKAN ÇAKMAKÇI