Geri Dön

Object-oriented robot simulation

Nesneye yönelik robot benzetimi

  1. Tez No: 35474
  2. Yazar: HALUK ZONTUL
  3. Danışmanlar: PROF. DR. AYDIN ERSAK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Robotik, Robot Denetimi, Nesneye- Yönelik Robot Benzetimi, Bilgisayar yazılımları, Denetim, Nesne tanıma, Planlama, Robot kolu, Robotics, Robot Control, Object-Oriented Robot Simulation m, Computer softwares, Control, Object recognition, Planning, Robot arm
  7. Yıl: 1994
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

oz NESNEYE- YÖNELİK ROBOT BENZETİMİ ZONTUL, Haluk Yüksek Lisans Tezi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi : Prof. Dr. Aydın Ersak Ocak 1994, 80 sayfa Bu tezin amacı, nesneye-yönelik bir robot benzetim bilgisayar yazılım paketinin tasarlanması ve gerçekleştirilmesidir. Tasarım aşamasında daha önce yapılan çalışmalarda geliştirilen nesneye-yönelik yöntemler ve bu yöntemlerin robotik alanına uygulanışı incelenmiştir. Paket programın sınanması amacıyla çözülmüş eylem hız denetimi ve melez kuvvet/konum yöntemleri iki eklemli düzlemsel bir robot kola uygulanmıştır. Bu yöntemler robot kolları sırasıyla engelsiz ve engelli ortamlarda denetlerler. Yukarıdaki denetim yöntemleri dışında, robot değişkenlerinin kestiriminde çok katlı algılama yapay sinir ağlarının kullanılması araştırılmıştır. Bu çalışmada çok katlı algılama ağı doğrusal en az kareler kestirimi yapabilecek şekilde eğitilmiştir. Kestirim yoluyla elde edilen değişkenler tek-eklemli bir robotun denetiminde kullanılmıştır. vBilgisayar benzetim paketinin gerçekleştirilmesinde C++ bilgisayar programlama dili kullanılmıştır.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT OBJECT-ORIENTED ROBOT SIMULATION ZONTUL, Haluk M. S. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor : Prof. Dr. Aydın Ersak January 1994, 80 pages The objectives of this thesis are to design and implement an object- oriented robot simulation software package. Object oriented methods developed in the earlier research studies and their applications to robotics field are studied during the design phase of the package. The resolved motion rate control and hybrid force/position control methods are applied to two degrees of freedom planar robot arm in the test phase. These methods control robots either in the free or in the constraint spaces, respectively. As an alternative to the above control methods, a multi-layer perceptron artificial neural network is trained to make linear least square estimation of the parameters of a single-link manipulator. The estimates are used in the control of single-link manipulator. The simulation package is implemented using C++ programming language.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    39265

    Dönel simetrik elemanların modüler tasarımı CAM-CNC integrasyonu ve simülasyonu

    Modular design, CAM-CNC integration and simulation of rotational parts

    HAKAN MESTÇİ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1994

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. MUSTAFA AKKURT

  2. Tez No

    56530

    An Object oriented approach to design of a modular shop floor controller

    Başlık çevirisi yok

    HAKKI ÖZGÜR ÜNVER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1996

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖMER ANLAĞAN

  3. Tez No

    95437

    Development of area coverage algorithms for an autonomous cleaner robot

    Elektrik süpürgesi robotu için alan tarama algoritmalarının geliştirilmesi

    LEYLA TOLUN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2000

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. H. LEVENT AKIN

  4. Tez No

    100991

    OpenGL destekli robot animasyonu

    OpenGL supported robot animation

    KEMAL MEHMET BAYKURT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2000

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. TEVFİK AKGÜN

  5. Tez No

    68736

    Optimal robot hand preshoping and regrasging using genetic algorithms

    Genetik algoritmalar kullanılarak robot elin kavrama için şekillendirilmesi ve tekrar kavrama

    HAKAN GÜNVER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1997

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. AYDAN M. ERKMEN

Geri Dön