Development of area coverage algorithms for an autonomous cleaner robot
Elektrik süpürgesi robotu için alan tarama algoritmalarının geliştirilmesi
- Tez No: 95437
- Danışmanlar: DOÇ. DR. H. LEVENT AKIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Alan tarama, Elektrikli süpürge, Robotlar, Area sweep, Vacuum cleaner, Robots
- Yıl: 2000
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ELEKTRİK SÜPÜRGESİ ROBOTU İÇİN ALAN TARAMA ALGORİTMALARININ GELİŞTİRLMESİ ÖZET Bu çalışma hareketli bir elektrik süpürgesi robotun süpürme yöntemlerine bir nesneye yönelik bir çerçeve getirmektedir. Bu çerçeve birbirlerine belirlenmiş bilgi aktarımı yapan katmanlardan oluşmaktadır. Her katman bir diğerinden bağımsız uyarlanabilir. Dahası, bu uyarlamalar birden fazla sayıda olabilir ve bu da son kullanıcılara çeşitli programlar arasından seçim şansı tanıyabilir. Bu fikir programlanabilir bulaşık ve çamaşır makineleri gibi evde kullanılan bir çok elektronik araçta kullanılmaktadır. Çalışma sırasında, harita yaratma, yerini saptama ve alam tamamen dolaşma konulan ile ilgili katmanlar için çeşitli uyarlamalara yer verilmiştir. Bu uyarlamalar teorik anlamda bir simulator üzerinde denenmiş ve yer sapmaları, çarpışmalar gibi gerçek uyarlamalarda rastlanan konular kapsam dışında tutulmuştur. Bu modüller için literatürde çok fazla ve başarılı uyarlamalar mevcuttur. Harita yaratma, Boru Metodu olarak adlandırdığımız ve Voronoi Keşif stratejilerini de kullanan bir yöntemle gerçekleştirilmiştir. Alanı tamamen dolaşma modülleri ızgara gösterimleri üzerine dayandığı için, diğer katmanlarda oluşturulan haritalar ızgara gösterimine dönüştürülmektedir. Alan tarama topolojik dönüşümler ile gerçeklenmiştir ve NP-tamdır ve robotun girebildiği tüm boş alanın taranabilmesini garantilemektedir. "EC wstaxoGaeriiM $wm>&
Özet (Çeviri)
IV DEVELOPMENT OF AREA COVERAGE ALGORITHMS FOR AN AUTONOMOUS VACUUM CLEANER ROBOT ABSTRACT This study presents an object-oriented framework for a vacuum cleaner mobile robot's sweep strategies. The framework consists of layers that pass information to the next. Each layer can be implemented without affecting others and may several implementations giving the end user a chance of selecting a sweep program. This idea is very common in household use devices such as programmable dishwashers and stoves. Throughout this study, implementations for the layers that deal with map construction, localization and area coverage have been covered. The implemented layers are purely theoretical and need to be supported by dead reckoning and obstacle avoidance modules, which are well studied and have very successful implementations. Map construction modules introduce an algorithm named Pipes Method, and uses ideas in Voronoi Exploration Strategies. Voronoi graphs also help in localization of the robot in the pre-constructed internal map. Area coverage implementations are based on grid representation of the real world so the constructed map is transformed into a grid representation. Coverage is achieved using different transforms. The implemented algorithms are NP complete and guarantee full area coverage of the empty space the robot can access.
Benzer Tezler
- Development of a vacuum cleaner mobile robot
Gezgin bir elektronik ev süpürgesi robotunun gerçeklenmesi ve yapımı
ALP SARDAĞ
Yüksek Lisans
İngilizce
1998
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. H. LEVENT AKIN
- Elmalı ve Alibey su havzalarının uydu görüntü verileriyle izlenmesi ve bilgi sistemi oluşturma olanakları
Başlık çevirisi yok
ÇİĞDEM GÖKSEL
- Menzil profili modunda çalışan radarla otomatik hedef sınıflama
automatic target classification with radars operating in range profilling
CENK GÖKBERK
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERCAN TOPUZ
- Değişken kapasiteli yandan tahrikli elektrostatik mikromotor tasarımı
Başlık çevirisi yok
ERTUĞRUL DOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. R. NEJAT TUNÇAY
- Uydu verileri ile İstanbul Boğazı ve Haliç'de su kirliliğinin makro düzeyde belirlenmesi
Intrepretation at macro level as pollution of water resources of remotely sensed data of Bosphorus and golden horn estuary by an unsupervised and supervised classification method
H.GONCA COŞKUN