Development of a vacuum cleaner mobile robot
Gezgin bir elektronik ev süpürgesi robotunun gerçeklenmesi ve yapımı
- Tez No: 76466
- Danışmanlar: DOÇ. DR. H. LEVENT AKIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Elektrikli süpürge, Robotlar, Vacuum cleaner, Robots
- Yıl: 1998
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışma kendi kendine hareket edebilme yeteneğine sahip bir elektrikli süpürge robotunun gelişimi üzerinedir. Bu robot son yıllarda oluşan yeni kavramlar üzerine tasarlanmıştır. Bu kavramlar yapay us, dışlama mimarisi ve diğer baştan aşağı yöntemlerden oluşur. Bütün bu fikirler hareketli bir robot tasarımı için kullanılır: Robotun şeklinden algılayıcılarına, elektroniğinden kontrol yazılımına kadar her kısmı bu fikirler tarafından yönlendirilirler. Robotu tasarlayıp, meydana getirdikten sonra bir takım tepkisel davranışlar göstermesi için programladık. Özerk çalışabilen bu hareketli elektrik süpürgesi robot, kapalı bir alanı bu tepkisel davranışların yardımı ile tarayıp süpürebilmektedir. Robot üzerinde çalıştırılan algoritmalarda 11 adet algılayıcı kullanılmıştır. Tepkisel davranışları robota engellerden kaçınabilme, duvar takip edebilme, kapalı ve dar alanlardan çıkabilme, yer algılama ve park edebilme gibi yetenekler kazandırmıştır. Robotun performans testleri öncelikle yazılan bir simulator üzerinde daha sonra da robotun gerçek bir ortamda çalıştırılması ile sağlanmıştır. Denenen algoritmalar ile yapılan tüm testler sonucunda en iyi performansın yüzde 10 olasılıklı duvar takibi yapan rasgele süpürme hareketinde sağlandığını ortaya koymuştur.
Özet (Çeviri)
This study presents the results of the development of an autonomous mobile robot which is a domestic autonomous vacuum cleaner. The robot is designed according to some new concepts established in this field during the last decade. These principles are artificial life, subsumption architecture and other bottom-up methodologies. These ideas have been applied to the complete robot design, spanning from the shape of the robot to the sensors, from the electronics to the software control structure. We have built the robot and programmed it to perform various reactive behaviours. The autonomous vacuum cleaner performs area coverage in a room by combining distinct behaviors. The robot has eleven sensors which are used in the algorithms examined. The robot behaviors allow it to avoid obstacles, follow walls, break out of confined areas, detect floor and find a docking area. The performance tests are done through a dedicated simulator and by observation. The experiments performed here were both in the simulator and real-time it appears that the best area coverage algorithm among those tried consisted of a random walk with a probability of 0.10 for following a wall after each encounter with an obstacle.
Benzer Tezler
- Development of area coverage algorithms for an autonomous cleaner robot
Elektrik süpürgesi robotu için alan tarama algoritmalarının geliştirilmesi
LEYLA TOLUN
Yüksek Lisans
İngilizce
2000
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. H. LEVENT AKIN
- Günümüzde ısı değiştirici imalatında kullanılan yöntemler
The Methods that is used at fabrication of the heat exchangers
HÜSEYİN ÇEBİ
- Üniversal motorun benzetişim ve tasarımı
The Simulation and design methods of universal motor
MURAT YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. R. NEJAT TUNCAY
- Development of a fuzzy logic controller for vacuum cleaners
Başlık çevirisi yok
OKAN ALTAŞLI
Yüksek Lisans
İngilizce
1993
Mühendislik BilimleriBoğaziçi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMAL CILIZ
- Çok düşük karbonlu çeliklerin sac şekillendirilebilirliği
Başlık çevirisi yok
M.BİNNAZ AKSAKAL KUNAÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Malzemesi ve İmalat Teknolojisi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET DEMİRKOL