Optimal robot hand preshoping and regrasging using genetic algorithms
Genetik algoritmalar kullanılarak robot elin kavrama için şekillendirilmesi ve tekrar kavrama
- Tez No: 68736
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AYDAN M. ERKMEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Genetik Algoritmalar, Robot Elin Tutma Öncesi Şekillendirilmesi, Tekrar Kavrama, En İyi Parmak Yörüngesi, Çok Parmaklı Robot El, Kavrama, Girdap Hareketi, Denge Hassasiyeti, Manevra Yeteneği. VI, Robot kolu, Robotlar, Genetic Algorithms, Optimal Robot Hand Preshaping, Optimal Regrasping, Optimal Finger Trajectory, Multifingered Robot Hand, Grasping, Vorticity, Stability, Manipulability. IV, Robot arm, Robots
- Yıl: 1997
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
oz GENETİK ALGORİTMALAR KULLANILARAK ROBOT ELİN KAVRAMA İÇİN ŞEKİLLENDİRİLMESİ VE TEKRAR KAVRAMA Günver, Hakan Yüksek Lisans, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi : Doç. Dr. Aydan M. Erkmen Ocak 1997, 138 sayfa Bu tez, çok parmaklı bir robot elin, yapılacak işe göre belirlenmiş kavramayı sağlaması amacıyla, tutma öncesi şekillendirilmesi sırasında, parmak uçlarının takip edeceği en iyi yörüngelerin oluşturulması için model geliştirmektedir. Bu yörünge kontrolü, literatürde eksik olan, elin kavranacak cismin kontrolünü sağlayacak yönde şekillendirilmesini açıklamakta; tutulacak cismi ve yapılacak işi temel alan performans ölçüsünü, robot elin şekillendirilmesine uyarlamaktadır. Parmak hareketlerinin girdap kuramları ile tanımlanmasıyla ortaya konan manevra ve denge kabiliyetleri, bu ölçünün kriterleridir. Bu kriterler ile, parmak uçlarının tutulacak cisim üzerinde temas edeceği noktalar, parmakların, elin şekillendirilmesisırasında izleyeceği yörüngelerin bulunmasında kullanılırlar. Bu yörünge tayininde genetik algoritma metodu kullanılmaktadır ki, bu metod, performans yönünden en iyi olan parmak ucu yörüngelerinin bulunmasını sağlar. Bu çalışmada, ayrıca, genetik algoritmanın gücünü arttırmak ve daha iyi araştırma yapmasını sağlamak için, klasik genetik algoritma işlevlerine yönlendirici ve bozucu özellikler kazandırılmıştır. Yapılan çalışmaların sonuçlan, amaca yönelik el şekillendirilmesindeki gelişmeleri açıklayacak şekilde sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT OPTIMAL ROBOT HAND PRESHAPING AND REGRASPING USING GENETIC ALGORITHMS Günver, Hakan M.Sc, Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Aydan M. Erkmen January 1997, 138 pages The main contribution of this thesis is to develop the necessary formalism for the generation of task optimal fingertip trajectory for a multifingered robot hand of a predetermined preshape closing upon an object to be handled. A“look ahead”preshape control of a robot hand necessitates the concept of preshaping for manipulation, which is missing in the literature. This work provides a formalism for such a concept and defines the preshaping efficiency of a robot hand by a performance measure based on both task properties in manipulating a grasped object and on object constraints. This measure is formulated using the dual criteria of manipulability and stability that are derived in terms of vortices generated by preshape closure and hand divergences, respectively. These criteria together with 111candidate contact points from possible landing areas on the object to be grasped are then applied to the generation of candidate hand closure configurations using the optimal search mechanism of Genetic Algorithms (GA). The surviving configurations at the end of each generation created by the GA-based processing constitutes the continuous hand preshape closure with optimal performance. This thesis work contributes also to the increase in the performance of GA's applied to the generation of optimal hand preshapes, by modifying the classical GA operators and by introducing more disruptive effects to the directed search mechanism. These modifications are tested and results are presented in the balance of this thesis in order to illustrate and discuss the improvement in purposive, task oriented hand closure that they provide.
Benzer Tezler
- Vorticity based manipulability and stability criteria for robot hand preshaping
Kavrama için robot eli tutuş şekillenmesinde manipulasyon derecesi ve kararlılk kriteri
HÜSEYİN CANBOLAT
Yüksek Lisans
İngilizce
1993
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDAN MÜŞERREF ERKMEN
- Tracking and impacting an ıll-perceived object with the anthrobot ııı robot hand using fuzzy dynamic programming
Bulanık dinamik programlama kullanılarak anthrobot III robot elinin iyi tanımlanmamış değişken bir nesneyi izleme ve yakalaması
MELTEM İZZETOĞLU (ALKAN)
Yüksek Lisans
İngilizce
1995
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. AYDAN M. ERKMEN
DOÇ.DR. İSMET ERKMEN
- Robotlu boyamada bir simulasyon yöntemi
Başlık çevirisi yok
EMİN TAHRALI
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. A. COŞKUN SÖNMEZ
- Yapay Zeka'nın robot görmesi üzerine uygulanması
An Application of robot vision in artificial intelligence
FUNDA PEHLİVAN
- Robot kollarda optimum hareket sentezi
Optimal trajectory synthesis for manipulation robots
ÖZGÜR TURHAN