Vorticity based manipulability and stability criteria for robot hand preshaping
Kavrama için robot eli tutuş şekillenmesinde manipulasyon derecesi ve kararlılk kriteri
- Tez No: 29609
- Danışmanlar: DOÇ. DR. AYDAN MÜŞERREF ERKMEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot Eli Kavrama Şekli, Girdap, Kararlılık, Manipulasyon Derecesi, El Tutuş Biçimlenmesi, Robot eli, Robot tasarımı, Vorteks teorisi, Robot Hand Freshaping, Vortlcity Man ipu lab i 1 ity, Stab ility, Opt ima I Land ing Path, Robot hand, Robot design, Vortex theory
- Yıl: 1993
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
oz KAVRAMA IÇIN, ROBOT ELI TUTUŞ' ŞEKİLLENMESİNDE MANİPULASYON DERECESİ VE KARARLILIK KRİTERİ CANBOLAT, Hüseyin Yüksek Lisans Tezi. Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Aydan Müşerref ERKMEN Ocak, 1993, 140 sayfa Bu çalışmada, verilen bir iş için. herhangi bir robot elin optimum tutuş şekillenmesi elde edilmiştir. Tutuş için el biçimlenmesinde kararlılık ve manipulasyon ölçüleri girdap teorisi kullanılarak tanımlandı ve tutulacak cismin ve işin sınırları dahilinde optimize edildi. Tutuş şekli seçiminde eli bir başlangıç kavrama biçimi konumundan son konumuna getirmek için gerekli hareketler tutuş biçimi alt kümesi ile belirlendi, örneklerle sonuçlar sınandı.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT VORTICITY BASED MANIPULABILITY AND STABILITY CRITERIA FOR ROBOT HAND PRESHAPING CANBOLAT, Hüseyin M.S. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Aydan Müşerref ERKMEN J an u a r y, 1993, 140 p a g e s In this study, an optimal preshape of a robot hand is determined for a given task. The stability and rnanipulability measures of hand preshaping are defined based on vortex theory widely applied to fluid mechanics and are used to optimise a performance measure due to task requirements and object constraints. The optimal landing paths of fingertips are found using the generalised reduced gradient method subject to the stability and rnanipulability criteria. Examples are- supplied to illustrate each step of the theoretical development.
Benzer Tezler
- Optimal robot hand preshoping and regrasging using genetic algorithms
Genetik algoritmalar kullanılarak robot elin kavrama için şekillendirilmesi ve tekrar kavrama
HAKAN GÜNVER
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AYDAN M. ERKMEN
- Solidification and melting with enthalpy formulation based on fixed domain methodology
Sabit alan metodolojisine dayanan entalpi formulasyonu ile katılaşma ve erime
ZAFER DİKMEN
- İki boyutlu bir otomobil modeli etrafındaki akışın sayısal olarak incelenmesi
Numerical analysis of fluid flow around a two dimensional automobile
ORHAN AYDIN
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Makine MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. BURHAN ÇUHADAROĞLU
- Evler solver for two dimensional compressible flows
İki boyutlu sıkıştırılabilir akışlar için evler çözücüsü
NECATİ TELÇEKER
Yüksek Lisans
İngilizce
1994
Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. VEYSEL ATLI
- A numerical modellinfg of the fluid flow and heat transfer in solidification and melting problems
Erime ve katılaşma problemlerindeki sıvı akışı ve ısı transferinin sayısal olarak modellenmesi
İBRAHİM KARAMAN