Effect of dry-friction on the position control of robot arms
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 5411
- Danışmanlar: PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Kuru sürtünme, yapış-kay hareketi, robotik, robot kollar, robotların kontrolü, manipülatörler. -iv, Dry-friction, stick-slip motion, robotics, robot arm, control of robots, manipulators, 111
- Yıl: 1989
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ROBOT KOLLARIN KONUM KONTROLUNDA KURU SÜRTÜNMENİN ETKİSİ Akbostancı, Mustafa Fatih Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü, Y. Lisans Tezi Tez Yöneticisi: Prof. Dr. M.Kemal özgören 158 Sayfa, Şubat 1989 ÖZET Bu çalışmada, robot kollardaki kuru sürtünmenin konum kontrolü üzerindeki etkisi araştırılmıştır. Bu araştırmada kuru sürtünmenin etkisi iki ayrı durum için incelenmiştir. Birinci durumda, kuru sürtünmenin varlığı eklemlerde, ikinci durumda ise robotun eli üzerinde ol duğu kabul edilmiştir. Her iki durum için de, düzgün ve yavaş hareketler gözönüne alınarak, referans konum etra fında Lagrangian denklemleri doğrusallaştırılmıştır. Ayrıca kuru sürtünmenin konumlama hassasiyeti üzerindeki etkilerini daha iyi anlayabilmek için bilgisayar simülas- yonları yapılmıştır. Kuru sürtünmenin altı serbestlik dereceli bir robot kolun kontrolü üzerindeki etkisini incelemeden önce, ilk olarak, kuru sürtünmenin tek kütleden oluşan bir serbestlik dereceli bir sistemin konum kontrolü üze rindeki etkisi, bir ön çalışma olarak incelenmiştir. Kuru sürtünmenin kararlılık ve konumlama hassasiyeti üzerinde ki etkisini net bir şekilde görebilmek üzere bu basit sistem için bir seri bilgisayar simülasyonu yapılmıştır. Yukarıda açıklanan inceleme ve çalışmalarda, P, PD, PI ve PID kontrol yöntemleri kullanılmıştır. Çünkü bunlar günümüz endüstriyel robotlarında en çok kullanılan kontrol yöntemleridir.
Özet (Çeviri)
EFFECT OF DRY - FRICTION ON THE POSITION CONTROL OF ROBOT ARMS Akbostanci, Mustafa Fatih Faculty of Engineering Mechanical Engineering Department, M.S. Thesis Supervisor : Prof. Dr. M.Kemal Özgören 158 Pages, February 1989 ABSTRACT In this study, the effect of dry-friction on the position control of a robot arm is investigated. In this investigation, the effect of dry-friction is examined in two different cases. In the first case, dry-friction is assumed to be at the joints and in the second case, it is assumed to be on the end-effector. For both cases, necessary expressions are derived by linearizing the Lagrangian equations around the reference position considering fine and slow motions and also computer simulations are made to understand the characteristic features of the dry-friction effect on the positioning accuracy. Before going into a detailed investigation about the effect of dry-friction on the control of a robot arm with six degrees of freedom, the effect of dry-friction is first investigated as a preliminary study on the position control of a one-degree-of-freedom system consisting of a single mass. A series of computer simulations are made for this simple system in order to see clearly the characteristic features of the dry- friction effect on the stability and positioning accuracy, In the investigations explained above, P, PD, PI and PID control actions are used because they are the ones most commonly used in today's industrial robots.
Benzer Tezler
- Sulu deterjan fraksinasyon prosesinin hayvansal iç yağlarına uygulanması
The Application of aqueous detergent fractination process to tallow
DÖNE ŞENTÜRK
- Bond Graf metodu ile taşıt süspansiyon sisteminin modelleme ve similasyonu
Modelling and simulation of vehicle suspension system using Bond Graph method
NURKAN YAĞIZ
Doktora
Türkçe
1993
Makine Mühendisliğiİstanbul ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FAHRETTİN ARSLAN
- Theory of atomic scale friction
Atomik düzeyde sürtünmenin teorisi
ALPER BULDUM
Doktora
İngilizce
1998
Fizik ve Fizik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiFizik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SALİM ÇIRACI
- 6351 alüminyum alaşımında ısıl işlem şartlarının aşınma davranışına etkisi
The Effect of heat treatment conditions on wear behavior of 6351
HÜLYA KAÇAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Makine MühendisliğiCelal Bayar ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. CEVDET MERİÇ