Geri Dön

Esnek robot kollarının modellenmesi ve kontrolü

Modelling and control of flexible robot arms

  1. Tez No: 56937
  2. Yazar: SERAP ÖN
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. OSMAN PARLAKTUNA
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Robot denetim, Robot kolu, Robot control, Robot arm
  7. Yıl: 1996
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Ill ÖZET Bu çalışmada, ucunda belli bir kütle bulunan bir eklemli esnek robot kollarının modellenmesine ve kontrolüne yönelik araştırmalar yapılmıştır. PUD (proportional- integral-derivative) kontrol kullanılarak hem sürekli zamanda, hem de kesikli zamanda sistemin mil açısı ve uç noktanın sapması kontrol edilmiştir. Sürekli zamandaki kontrolde sistemin ilk altı modu kullanılarak model geliştirilmiş ve yük kütlesi 200g ile l000g arasında değişirken mil açısının istenen değere ulaştığı ve uç noktasındaki salınımların kısa sürede sönümlendiği PID denetleyicisinin katsayıları bulunmuştur. Kolun uç noktasının pozisyonunu kontrol edebilmek için, o noktadaki pozisyon ve sapma bilgileri kullanılarak, kolun diğer ucunun bağlı olduğu dirseğe kontrol torku uygulanmıştır. Yerçekimi etkilerini hesaba katmamak için kolun hareketi sadece yatay düzlemle sınırlandırılmıştır. Verilen bir referans değeri ile ölçülen pozisyon değeri arasındaki fark (mil pozisyonu hatası) ve uç noktadaki sapma hatası kullanılarak, motora uygulanacak tork belirlenmiştir. Kesikli zamanda yapılan kontrolde ise, sürekli zamanda elde edilen sistemin transfer fonksiyonları kesikleştirilerek, kapalı döngü sistemin motor referans açısından motor mil açısına olan ve yine motor referans açısından kolun uç noktasının sapmasına olan transfer fonksiyonları elde edilmiştir.

Özet (Çeviri)

IV SUMMARY In this study, some researches for modelling and control of one-link flexible manipulator which carries a payload at its tip were performed. Motor hub angle and tip deviation of the system were controlled by using PID (proportional-integral-derivative) control in both continuous-time and discrete-time domains. In continuous-time domain control, the system is modelled by using the first six modes of the system. PID control gains that cause the shaft angle and the tip deviation to arrive their desired values were obtained while payload is changing between 200g and 1000[g. The position and the deviation of the end-effector were controlled by measuring that position and by using the measurement as a basis for applying control torque to motor hub. Flexible robot arm was constrained to move only on the horizontal plane in order to eliminate gravity effects. A commanded tip position is compared with the measurement of actual tip position, and the difference (tip-position error) with the tip deviation error is used to calculate the required input torque at the hub. In discrete-time domain control, the system transfer functions were discretized and then the closed-loop transfer functions, the first is from motor reference angle to motor shaft angle and the second is from motor reference angle to tip deviation were obtained.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    58209

    Esnek robot kollarının modellenmesi ve kontrolü

    Modeling and control of flexible robot manipulators

    KORAY ÖZEL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1997

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnadolu Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

  2. Tez No

    14650

    Dynamic position control of robot manipulators

    Başlık çevirisi yok

    MEHMET BODUR

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    1991

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. EROL SEZER

  3. Tez No

    5410

    The Position-force hybrid control of robotic manipulators

    Başlık çevirisi yok

    V.MERİH CEYHAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1989

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN

  4. Tez No

    33482

    Adaptive two-scale position control of multible flexible manipulators

    Çok sayıda esnek robot kol için uyumlu iki zamanlı bir konum denetimi

    MURAT ZEREN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1994

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EROL SEZER

  5. Tez No

    43446

    Çalışma hayatının kalitesinin geliştirilmesi ve kalite kontrol grupları

    Developing quality of work life and quality control circles

    HAKAN ARIKAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1995

    SosyolojiHacettepe Üniversitesi

    DOÇ.DR. GÜLAY ARIKAN

Geri Dön