Esnek robot kollarının modellenmesi ve kontrolü
Modeling and control of flexible robot manipulators
- Tez No: 58209
- Danışmanlar: Belirtilmemiş.
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Esnek Robot Kollan, Modelleme, PD Kontrol, Robot denetim, Robot kolu, Robotlar, Flexible Robot Manipulators, Modeling, PD Control, Robot control, Robot arm, Robots
- Yıl: 1997
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Anadolu Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Yüksek Lisans Tezi ESNEK ROBOT KOLLARININ MODELLENMESİ VE KONTROLÜ KORAY ÖZEL Anadolu Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Elektrik - Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı Danışman: Prof. Dr. Altuğ İFTAR 1997 Bu tezde, ilk olarak tek linkli bir esnek robot kolu, ikinci olarak da ilk linki katı ikinci linki ise esnek olan ve uç kısmındaki kütlesi tam olarak bilinmeyen iki linkli bir robot kolu Hamilton prensibi kullanarak modellenmiştir. Tek linkli esnek robot kolu için, durum uzayı denklemlerini oluşturan matris değerlerini istenilen mod sayısı için bulan bir bilgisayar programı MATLAB dilinde hazırlanmıştır. Katı-Esnek robot kolu için de sistemin katı ve esnek hal dinamiğini ifade eden doğrusal olmayan adi diferansiyel denklemleri istenilen mod sayısı için çözerek sistemin tepkisini bulan bir bilgisayar programı MATLAB dilinde hazırlanmıştır. Katı-Esnek robot kolu için eklem açılarının istenilen açılan takip edebilmesi ve uç sapmasının kısa sürede sönümlenebilmesini sağlayacak PD kontrolör tasarlanmıştır. Son olarak da bu kontrolör için simülasyon çıktıları elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
Ill ABSTRACT Master of Science Thesis MODELING AND CONTROL OF FLEXIBLE ROBOT MANIPULATORS KORAY OZEL Anadolu University Graduate School of Natural and Applied Sciences Electrical and Electronics Engineering Program Supervisor: Prof. Altuğ IFTAR 1997 In this thesis, a one link flexible robot manipulator and a rigid-flexible robot manipulator with an end-effector of unknown mass are modelled using the Hamilton's principle. A program is developed in MATLAB language for the one-link flexible manipulator to calculate the matrix values in the state space equations for any given number of modes. Another program is also developed in MATLAB language for the rigid-flexible robot manipulator to solve the nonlinear ordinary differential equations describing the rigid and flexible dynamics of the system for any desired number of modes. A PD controller is designed for the rigid-flexible manipulator to achieve tracking of desired joint angles and damping tip position oscillations. Finally the system is simulated under the proposed controller.
Benzer Tezler
- Esnek robot kollarının modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of flexible robot arms
SERAP ÖN
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Dynamic position control of robot manipulators
Başlık çevirisi yok
MEHMET BODUR
Doktora
İngilizce
1991
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF.DR. EROL SEZER
- The Position-force hybrid control of robotic manipulators
Başlık çevirisi yok
V.MERİH CEYHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1989
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Adaptive two-scale position control of multible flexible manipulators
Çok sayıda esnek robot kol için uyumlu iki zamanlı bir konum denetimi
MURAT ZEREN
Yüksek Lisans
İngilizce
1994
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL SEZER
- Çalışma hayatının kalitesinin geliştirilmesi ve kalite kontrol grupları
Developing quality of work life and quality control circles
HAKAN ARIKAN