Dynamic position control of robot manipulators
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 14650
- Danışmanlar: PROF.DR. EROL SEZER
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot Kolların Dinamik Modellenmesi, öz Uyumlu Denetim, Uyumlu Kutup Yerleştirme, Esnek Kollar, Esneme Ölçümlü Denetim, Kartezyen Uzayda Kaba Hareket Denetimi, Dinamik modelleme, Hareket denetimi, Robot kolu, Dynamic Modeling of Robot Manipulators, Self Tuning Regulator, Adaptive Pole Placement, Flexible Manipulators, Non- collocated Control, Cartesian-Space Gross Motion Control, Dynamic modelling, Motion control, Robot arm
- Yıl: 1991
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET ROBOT KOLLARIN DİNAMİK DURUŞ DENETİMİ BODUR, Mehmet Doktora Tezi: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Erol SEZER, Haziran 1991, 331 Sayfa Bu tezde robot kolun kaba hareket denetimi incelenmiştir. Halen günümüzde de genellikle geleneksel (eklemlerde ayrık PID tipi) denetim yöntemleri kullanıldığından çalışmanın bir bölümü kolların geometrisi ve kullanılan malzemenin özelliklerine bağlı olarak genel dinamik modelini oluşturan, ve denetim eylemini hesaplayan bilgisayar programlarına ayrılmıştır. Esnemeyen kollar için az hesap gerektiren uyarlamalı öz uyumlu bir kutup yerleştirme yönteminin geliştirilmesi ayrı bir bölüm oluşturmaktadır. Denetim yöntemini uygulamak ve sonuçlarını benzetmek için de bilgisayar programlan geliştirilmiştir. Çalışmanın son bölümünde esnek kolların denetimi için esneme ölçümsüz ve ölçümlü denetim semaları geliştirilmiştir. Esneme olcu ml u denetim seması istenen izin doğrudan Kartezyen uzayda belirtilmesine izin verdiğinden özellikle kullanışlıdır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DYNAMIC POSITION CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS BODUR, Mehmet Faculty of Engineering Ph.D. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Erol SEZER June 1991, 331 pages In this thesis, gross motion control of robot manipulators is studied. Since most manipulators are still being controlled by conventional techniques (i.e., independent PID control of the joints), part of the study is devoted to developing computer programs for generating dynamic models of manipulators from geometry of the links and the properties of the material used, and for computing the control action. Development of a computationally efficient adaptive self-tuning pole- placement algorithm for position control of a rigid manipulator constitutes a seperate part of this study. Computer programs for implementing the control algorithm and for simulating the results are also developed. In the last part of the study, collocated and non-collocated control schemes are developed for flexible manipulators. The non-collocated control scheme is particularly useful for flexible manipulators as it allows for specifying the desired trajectory to be followed directly in terms of the variables related to the end-point of the manipulator.
Benzer Tezler
- Bulanık adaptif kayan kipli robot kontrolü
Başlık çevirisi yok
RAGIP MUSTAFA BAŞBUĞ
Doktora
Türkçe
1995
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. FUAT GÜRLEYEN
- Endüstriyel manipülatörlerin nonlineer kontrolu
Nonlinear control of industrial manipulators
AHMET ZORLU
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU
- Path control of a robot manipulator with various strategies
Bir robot manipulatörün değişik stratejilerle yörünge kontrolü
KAZIM ŞENER
Yüksek Lisans
İngilizce
1998
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL UYAR