Path control of a robot manipulator with various strategies
Bir robot manipulatörün değişik stratejilerle yörünge kontrolü
- Tez No: 77262
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL UYAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot denetim, Robot manipülatörleri, Yörünge kontrolü, Robot control, Robot manipulators, Orbit control
- Yıl: 1998
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
IV ÖZET Bu çalışmada, bütün eklemleri dönel olan beş serbestlik dereceli bir robot manipülatörün kontrolü üzerinde çalışılmıştır. Manipülatörün uzuvları, Quick Basic 7.0, Genie ve bilgisayar tarafından eş zamanlı olarak kontrol edilen DC motorlar tarafından hareket ettirilmektedir. Çalışmanın ilk kısmında, manipülatörün ileri ve ters kinematik çözümleri hesaplanmıştır. Uzuvların hız analizleri yapılmıştır. Geometrik yaklaşım metodu dikkate alınarak yapılan çözümü anlatılmıştır. Çalışmanın ikinci kısmında manipülatörün dinamik özellikleri bulunmuştur. Statik analiz ile motor torklarının formülleri çıkarılmıştır. Çalışmanın üçüncü kısmında pozisyon ve yörünge kontrolü stratejileri anlatılmıştır. Son olarak deneysel sonuçlar verilmiştir.
Özet (Çeviri)
Ill ABSTRACT In this study 5 d.o.f robot manipulator with all joints are revolute is controlled. The links of this manipulator are actuated with DC motors, simultaneously driven by a computer and special software and Genie data acquisition and control software. In the first part of the study forward and inverse kinematics of the manipulator are calculated. Velocity analysis of the joints is done. Geometric approach to the manipulator is taken into account. In the second part of the study, dynamic property of the manipulator is studied. By the static analysis, formulation of motor torques are found. In the third part of the study, manipulator position and path control strategies are explained. Finally results of experiments are given.
Benzer Tezler
- Control and identification of a five degre of freedom robot manipulator
Beş serbestlik dereceli bir robot manipülatörünün kontrolu ve tanımlanması
ALİ YENER BOZTAŞ
- Robot kolların geleneksel ve dinamik kontrolu
Başlık çevirisi yok
HASAN PALAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. KEMAL SARIOĞLU
- Bir robot manipülatör için adaptif model izleme kontrol sistemi
An Adaptive model following control system for robotic manipulators
İHSAN ÖMÜR BUCAK
- Esnek imalat sistemleri ve alternatif rotaları göz önünde bulundurarak esnek ortamlar için üretim hücrelerinin dizaynı
Flexible manufacturing systems and design of manufacturing cells for flexible environmental
GİRAY İLKER ÇELİK
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GÖNÜL YENERSOY
- Optimal control of robotic manipulators using dynamic programming
Dinamik programlama yöntemiyle robot kolların en iyi denetimi
NAZIM DEMİRTAŞ
