Control and identification of a five degre of freedom robot manipulator
Beş serbestlik dereceli bir robot manipülatörünün kontrolu ve tanımlanması
- Tez No: 65481
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL UYAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot denetim, Robot kolu, Robot control, Robot arm
- Yıl: 1997
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
IV ÖZET Bu tezde, ilk konular, dönel eklemli beş serbest dereceli robot manipülatörün kinematik model deney setinin anlatılmasından oluşmaktadır. Dönel eksenli manipülatörün uzuvları, C pogramlama dilinde yazılmış bir program ve bilgisayar tarafından eş zamanlı olarak kontrol edilen geri beslemeli DC motorlar tarafından hareket ettirilmektedir. Üçüncü bölümde, manipülatörün ileri ve ters kinematik çözümleri yapılmıştır. Yol takip edebilme yeteneği, birçok hedef noktadan oluşan belirli bir yol üzerinde denenmiştir. Manipülatör uzuvlarının basamak cevapları, değişik parametreler ile çeşitli kontrol algoritmaları (yol kontrol ve klasik kontrol teknikleri) kullanarak zamana ve hassasiyete göre test edilmiştir. Pratik görevler verilerek yapılan testlerin sonuçlan karşılaştırmalı ve yorumlu olarak 5. konuda verilmiştir. Altıncı konuda, robotun, alma ve yerleştirme, kaynak, delme ve montaj gibi görevler için incelemeleri verilmiştir. Son konuda ise yazar tarafından geliştirilen C programlama dilindeki yazılım aldatılmıştır. Sonuç olarak, bu çalışma yazar için robot manipülatörler hakkında öğretici bir çalışma olmanın yanısıra ileki çalışmalar için de oldukça iyi bir temel oluşturmuştur.
Özet (Çeviri)
m ABSTRACT In this thesis, the first chapters consist of an introduction to the experimental setup where the kinematic model of the built-up robot manipulator with revolute joints is described. The links of the revolute joint type manipulator are actuated with feed-back controlled DC-motors, which are simultaneously driven by a computer and a special software, written in C-Language. In the third chapter, forward and inverse kinematics of the manipulator are calculated. The path following ability is investigated for a given trajectory with a number of precision points. The step responses of the manipulator links, applying different control algorithms (path control and classical control techniques) with various gain parameters are tested according to time and accuracy. The results of the tests for different practical tasks, using various control algorithms, are compared with the corresponding diagrams and their discussions are given in chapter 5. In chapter 6 the observation of the capability of the robot manipulator for the use in different jobs, like pick and place applications, welding, drilling, filling and assembling tasks, is given. In chapter seven, the software program, which is written in C Programming Language by the author, is explained. As a result, this work helped the author to learn the ability of a robot manipulator and formed an important step for the future studies.
Benzer Tezler
- Kalite çemberleri ve konfeksiyon uygulamaları
Başlık çevirisi yok
ŞENOL DALLI
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Tekstil ve Tekstil Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. BAYRAM YÜKSEL
- Çok makinalı güç sistemlerinde parametre adaptif kontrol yönteminin incelenmesi
Investigation of parameter adaptive control method for MMPS
AYŞEN DEMİRÖREN
Doktora
Türkçe
1993
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. EMİN TACER
- Organizasyonel yapılarda stratejik bir faktör olarak çevrenin sayısal analizi
Başlık çevirisi yok
CAHİT ALİ BAYRAKTAR
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. RAMAZAN EVREN
- Neuro-Fuzzy variable structure control of robotic manipulators
Robot kollarının bulanık yapay sinir ağları ile değişken yapılı kontrolu
HASAN PALAZ
Doktora
İngilizce
2000
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU
- Türk inşaat sektöründe ihale sürecine yönelik risk yönetimi kapsamında alan çalışması
A case study of Turkish construction firms-risk analysis and their behaviour risk management
PELİN KARAÇAR