Robot navigation in stochastic environments using pomps
Olasılık içeren ortamlarda pompler kullanılarak robot yönlendirme
- Tez No: 76433
- Danışmanlar: DOÇ. DR. H. LEVENT AKIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Markov süreci, Olasılıklar, Robotlar, Markov process, Probabilities, Robots
- Yıl: 1998
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Robot yönlendirme alanında, belirsizlik en önemli problemlerden biridir. Biz, mantıklı davranan robotlara ihtiyaç duyuyoruz. Fakat, belirsiz durumlar, olasılık içeren ortamlar ve mekanik problemler önümüzde durun ana engellerdir. Bugün,“Partially Observable Markov Decision Process (POMDP)”ler bu problemler için tatmin edici tek çözüm olarak görünmektedir. POMDP'ler“Markov Decision Process (MDP)”lerden kismi gözlemlenebilme özelliği eklenerek elde edilmiş bir kümedir. POMDP'ler yardımıyla bir robot, labirent benzeri bir ortamda yolunu kaybetme problemini çözümleyebilir. Yani bu konuda mantıklı hareket edebilir. Bu tez boyunca POMDP'lerin robotlar üzerinde uygulanmaları, bunları içeren problemler ve bu problemlere uygun çözümler incelenmiştir. Buna ek olarak POMDP problemleri için hazırlanmış bazı algoritmalar hayata geçirilmiştir. Bu algoritmalar bu tür problemler üzerinde çalıştırılmış ve sonuçlar toplanmıştır. Bu çalışmada hayata geçirilen algoritmalar, Cheng algoritması, SPOVA algoritması, SPOVA- RL algoritması ve Value Iteration algoritmasıdır. Bunların herbiri kendine has özelliklere sahiptir ve herbiri bir çözüme ulaşabilmek için değişik yöntemler kullanır. Aslında, bu dört algoritma POMDP algoritmalarının başka başka katagorilerinin örnekleridir. Özet olarak, bu tez iki ana bölüme ayrılabilir; birinci bölümde POMDP'lerin teorisi açıklanmıştır, ikinci bölümde ise pratikte nasıl çalıştıkları gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT In robot navigation field, uncertainty is one of the most important problems. We need robots, which are behaving rationally. But, uncertain cases, probabilistic environments and mechanical problems are the main obstacles in front of us. Today,“Partially Observable Markov Decision Processes (POMDPs)”seem to be the only satisfactory solution for these problems. POMDPs are elements of a set generated from Markov Decision Processes (MDPs) where partial observability is taken into account. By the help of POMDP structures, the robot can find a way around the problem of loosing its position in a maze-like environment. That means it can behave rationally. Throughout this Thesis, we have examined the POMDP usage in the field of robotics, problems concerning POMDPs and solutions that are suitable to them. In addition to these, to see the things working, we have implemented a bunch of algorithms, which are designed to attack POMDP problems. They are run on such problems and results are collected. The algorithms, which are implemented in this study, are Cheng's algorithm, SPOVA algorithm, SPOVA-RL algorithm and Value Iteration algorithm. Each of them has its own characteristics and every one of them uses different ways to obtain a solution to a POMDP problem. Actually, these four algorithms are examples from different categories of POMDP algorithms. So, in brief this Thesis is divided into two separate parts; the first part presents POMDPs in theory and the second part presents them at work.
Benzer Tezler
- The Design and construction of an autonomous vehicle with ultrasonic sensors
Ultrasonik ses duyucuları kullanarak kendi kendine gidebilen robot-taşıtın tasarım ve gerçeklenmesi
ÖZKAL ÖZSOY
Yüksek Lisans
İngilizce
1996
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiY.DOÇ.DR. YAĞMUR DENİZHAN
- Obstacle avoidance for mobile robots
Hareketli robotlar için engel sakınma
LEVENT YENİLMEZ
Yüksek Lisans
İngilizce
1993
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDIN ERSAK
- Improvement of on image processing system for autonomous mobile robot navigation
Kendiliğinden yönlenmeli gezer robot gezinmesi için bir görüntü işleme yazılımının iyileştirilmesi
ONUR LÜTFİ ÇETİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2000
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ABDÜLKADİR ERDEN
- Development of an image analysis and interpoeration software for navigation of mobile robots
Gezer bir robotun yönlendirilmesi için görüntü analizi ve anlama yazılımının geliştirilmesi
ERHAN ÇOKAL
Yüksek Lisans
İngilizce
1996
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Improvement of MODROB-C to eliminate steering and positioning problems
Yönlendirme ve konumlandırma problemlerinin giderilmesi için modrob-C robotunun iyileştirilmesi
METE AYDEMİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2000
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ABDÜLKADİR ERDEN