Geri Dön

Obstacle avoidance for mobile robots

Hareketli robotlar için engel sakınma

  1. Tez No: 29589
  2. Yazar: LEVENT YENİLMEZ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. AYDIN ERSAK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Robotik, özerk mobil robotlar, engel-sakıma, yol-planlamahareket-planlama, ultrasonik sezme, eş zamanlı olmayan iletişim ara birimi, şaft kodlayıcı, Engel sakınma, Hareketli robotlar, Yapay potansiyel alan, Robotic, Autonomous mobile robots, Obstacle avoidance, path planning, motion planning, ultrasonic sensing, asynchronous communication minterface, shaft encoder, Mobile robots, Artificial potential field
  7. Yıl: 1993
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

öz hareketli robotlar için engel-sakinma YENİLMEZ, Levent Yüksek Lisans Tezi, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Aydın ERSAK Haziran 1993, 126 sayfa Bu tezin amacı, bazı engel-sakınma metodlanm bir mobil robot üzerinde (Hero-I) uygulamak ve yol-planlama ve hareket planlama hakkında bazı yöntemler geliştirmektir. Hareketli bir robotun engellerden sakınarak bilinen ve bilinmeyen ortamlarda bir noktadan başka bir noktaya ulaşması için var olan yöntemlerin uygulamaları üzerinde ayrı ayrı çalışılmıştır. Bilinen ortamlarda çalışılırken yöntem olarak Uzayda Yapısal Düzenleme, Bugl, Bug2, ve Genelleştirilmiş Voronoi Diyagramları kullanılmıştır. Bilinmeyen ortamlarda ise, ultrasonik çember yoluyla elde olunan bilgilerle ortam kavranmış ve bir gerçek zaman engel-sakınma ve yol-planlama yöntemi olarakda Yapay Potansiyel Alan yöntemi kullanılmıştır.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT OBSTACLE AVOIDANCE FOR MOBILE ROBOTS YENİLMEZ, Levent M. S. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Aydın ERSAK June 1993, 126 pages The Objective of this project is to implement some obstacle avoidance methods to a mobile robot (HERO-1), and develop some methods for path planning and motion planning. Obstacle avoidance methods are studied and applied for a mobile robot navigation in unknown and known environments seperately. For a given predefined environment,“Bugl”,“Bug2”,“Configuration Space”and“Generalized Voronoi Diagrams (GVD)”are used. These methods permit path planning between known obstacles and avoid collisions while steering the robot toward the target For navigations in an unknown environment, using the information obtained from an ultrasonic ring for conceiving the information about the environment and ArtificialPotentialField method is studied and applied to steering of the mobile robot.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    15739

    Design and implementation of software for a vision guided indoor mobile robot

    Başlık çevirisi yok

    BÜLENT ÖZDEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1991

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    DOÇ.DR. OĞUZ TOSUN

  2. Tez No

    58595

    Dynamic obstacle avoidance with a prototype mobile robot using acoustic infrared and position sensing

    Sesötesi, kızıklberisi ve konum algılayıcıları ile donatılmış mobil robot ile hreketli engellerden sakınılması

    SANER KURBAY

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1997

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. BİLLUR BARSHAN

  3. Tez No

    50576

    Implementation of an on-line obstacle auodiance controller for an autonomous vehicle

    Kendi kendine rekabet eden bir araç için yön tayini denetleyicisi gerçeklemesi

    SETREK IŞIKBAY

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1996

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Y.DOÇ.DR. YAĞMUR DENİZHAN

  4. Tez No

    95437

    Development of area coverage algorithms for an autonomous cleaner robot

    Elektrik süpürgesi robotu için alan tarama algoritmalarının geliştirilmesi

    LEYLA TOLUN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2000

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. H. LEVENT AKIN

  5. Tez No

    50537

    The Design and construction of an autonomous vehicle with ultrasonic sensors

    Ultrasonik ses duyucuları kullanarak kendi kendine gidebilen robot-taşıtın tasarım ve gerçeklenmesi

    ÖZKAL ÖZSOY

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1996

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Y.DOÇ.DR. YAĞMUR DENİZHAN

Geri Dön