Dynamic obstacle avoidance with a prototype mobile robot using acoustic infrared and position sensing
Sesötesi, kızıklberisi ve konum algılayıcıları ile donatılmış mobil robot ile hreketli engellerden sakınılması
- Tez No: 58595
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. BİLLUR BARSHAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Sesötesi algılayıcılar, kızıiberisi algılayıcılar, bilgisayar faresi, mobil robot, hareketli engellerden sakınma, veri. toplama ve işleme. iv, Engel sakınma, Robotlar, Ultrasonic sensors, infrared sensors, computer mouse, mobile robot, dynamic obstacle avoidance, Kalman filtering, data acquisition and process ing. - m, Obstacle avoidance, Robots
- Yıl: 1997
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET SESOTESI, KIZILBERISI VE KONUM ALGILAYICILARI İLE DONATILMIŞ MOBİL ROBOT İLE HAREKETLİ ENGELLERDEN SAKINILMASI Saner Kurbay Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Yüksek Lisans Tez Yöneticisi: Assist. Prof. Dr. Billur Barshan Temmuz 1997 Bu çalışmada, sesötesi ve kızılötesi algılayıcılarım ortamdaki engelleri sezim- lemekte kullanan "ve konum algılamak içinde altına tesbit edilmiş bir bilgisa yar faresinden yararlanan bir robot tasarlanmış ve geliştirilmiştir. Robotun tasarımı ve hareketli engellerden sakınma algoritması sunulmaktadır. Mo bil robot gerçek zamanlı bir hareketli engellerden sakınma algoritmasında başarılı bir şekilde kuüanılmıştır. Hareketli engellerin ölçülen koordinat larım ve hızım dûzleştirme amacı ile doğrusal bir Kalman süzgeci kul lanılmıştır. Mobil robotun EPROM'unu değiştirerek bilgisayardan.bağımsız bir şekilde, hareketli engellerden sakınma algoritmasının robotun sadece ken disi tarafından çahştırüması mümkündür..
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DYNAMIC OBSTACLE AVOIDANCE WITH A PROTOTYPE MOBILE ROBOT USING ACOUSTIC, INFRARED AND POSITION SENSING Saner Kurbay M.S. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Assist. Prof, Dr. Billur Barshan July 1997 In this study, a small mobile robot is designed and built which, employs infrared and acoustic sensors for detecting obstacles in the environment and a computer mouse for position sensing that is installed underneath the robot. The robot is suitably designed for many robotics and sensing applications. The design of the robot and the dynamic obstacle avoidance algorithm are discussed in this study: The mobile robot is used in a real time dynamic obstacle avoidance application successfully. Linear Kalman filter is employed in the smoothing of the obstacle's measured coordinates and velocities. Full autonomous operation is possible by updating the EPROM of the robot such that the dynamic obstacle : avoidance algorithm is on the robot itself, not on the computer.
Benzer Tezler
- Robot kollarda optimum hareket sentezi
Optimal trajectory synthesis for manipulation robots
ÖZGÜR TURHAN
- Üç serbestlik dereceli silindirik bir manipulatörün tasarımı, simülasyonu ve kontrolu
Design simulation and control of a cylindirical 3dof manipulator
S.HAYDAR İÇLİ
- Obstacle avoidance using harmonic potential functions
Harmonik potansiyel fonksiyonları kullanarak engellerden kaçınma
GÜRHAN DAMATOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiPROF. DR. YORGO İSTEFANOPULOS
- Motion modelling and time optimal trajectory planning for an industrial robot
Endüstriyel bir robot için hareket modellemesi ve minimum zaman yörünge planlaması
HÜSEYİN ÜTÜKLERLİ
- Computer aided design of an industrial robot arm
Bir endüstriyel robotun bilgisayar destekli tasarımı
MEHMET ERDAL ÇAĞLAYAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1994
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BİLGİN KAFTANOĞLU
