Obstacle avoidance using harmonic potential functions
Harmonik potansiyel fonksiyonları kullanarak engellerden kaçınma
- Tez No: 65075
- Danışmanlar: PROF. DR. YORGO İSTEFANOPULOS
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Engelli ortam, Harmonikler, Modelleme, Panel yöntemi, Disabled environment, Harmonics, Modelling, Panel method
- Yıl: 1997
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
HARMONIK POTANSİYEL FONKSİYONLARI KULLANARAK ENGELLERDEN KAÇINMA ÖZET Bu tezde, içerisinde konumları tanımlı olan çeşitli geometrik şekillere sahip engeller bulunan bir robot çalışma ortamında, engellerden kaçınma problemi ele alınmaktadır. Bu problemin çözümünde yapay potansiyel fonksiyonların kullanımı yaklaşımı esas alınmıştır. Potansiyel alanın oluşturulması amacıyla harmonik potansiyel fonksiyonlar kullanılmıştır. Bu sayede yerel minimum oluşumunun engellenmesi amaçlanmıştır. Ortamdaki engeller, akışkan dinamiğindeki panel metodu temel alınarak modellenmiştir. Böylece engellerin daha doğru bir şekilde modellenmesi sağlanmış, modelleme kayıpları en aza indirgenmiştir.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT This thesis work deals with the obstacle avoidance problem for a robot in a known environment cluttered with arbitrary shaped obstacles. The solution presented is based on the artificial potential approach. In this approach, harmonic potential functions are used to generate the potential field. This formulation aims to prevent creation of local minima. Obstacles in the workspace are modeled using panel method of fluid dynamics. This scheme provides accurate modeling and therefore reduces modeling losses.
Benzer Tezler
- Üç serbestlik dereceli silindirik bir manipulatörün tasarımı, simülasyonu ve kontrolu
Design simulation and control of a cylindirical 3dof manipulator
S.HAYDAR İÇLİ
- Dynamic obstacle avoidance with a prototype mobile robot using acoustic infrared and position sensing
Sesötesi, kızıklberisi ve konum algılayıcıları ile donatılmış mobil robot ile hreketli engellerden sakınılması
SANER KURBAY
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. BİLLUR BARSHAN
- Obstacle avoidance for mobile robots
Hareketli robotlar için engel sakınma
LEVENT YENİLMEZ
Yüksek Lisans
İngilizce
1993
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDIN ERSAK
- Development of area coverage algorithms for an autonomous cleaner robot
Elektrik süpürgesi robotu için alan tarama algoritmalarının geliştirilmesi
LEYLA TOLUN
Yüksek Lisans
İngilizce
2000
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. H. LEVENT AKIN
- Robot kollarda optimum hareket sentezi
Optimal trajectory synthesis for manipulation robots
ÖZGÜR TURHAN
