The Design and construction of an autonomous vehicle with ultrasonic sensors
Ultrasonik ses duyucuları kullanarak kendi kendine gidebilen robot-taşıtın tasarım ve gerçeklenmesi
- Tez No: 50537
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. YAĞMUR DENİZHAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Engel sakınma, Mikroişlemciler, Robot tasarımı, Ultrasonik ölçme teknikleri, Obstacle avoidance, Microprocessors, Robot design, Ultrasonic measurement techniques
- Yıl: 1996
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET ULTRASONİK SES DUYUCULARI KULLANARAK KENDİ KENDİNE GİDEBİLEN ROBOT-TAŞITIN TASARIM VE GERÇEKLEŞTİRİLMESİ Bu tezin amacı, hareketli robot taşıtlarda 'yön bulma', 'engel sakınma', 'yol ve rota planlaması' üzerine hazırlanmış algoritma ve programların test edilebilmesi amacı ile kullanılabilecek bir robot taşıtın tasarımı ve gerçekleştirilmesidir. Robotlarda yön bulma, ultrsonik mesafe ölçümü, robot hareketlendirici elemanların kullanılması, özellikleri, mikroışlemcilerle bağlaştınlma yöntemleri gibi konular üzerinde çalışımıştır. Bu konular üzerinde hazırlanmış yazılım ve donanım bu tez içerisinde anlatılmaktadır. Bunların hepsi tasarlanan robot taşıtta kullanılmak için düşünülmüş olmakla birlikte bazıları daha optimum çözümler bulunabilmiş olması nedeniyle kullanılmamıştır. Bilinmeyen yabancı bir ortamda yön bulma işlemini gerçekleştirmek için bir adım motoru ile 360° döndürülerek meydana getirilen sanal bir ultrasonik duyucu halkası kullanılmıştır. Adı geçen motor ve duyucular robot üzerine monte edilmiş durumda çalışırlar.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT THE DESIGN AND CONSTRUCTION OF AN AUTONOMOUS VEHICLE WITH ULTRASONIC SENSORS. The objective of this project is to implement the design and construction of a mobile robot which is suitable for testing any software written in assembly on 'Collision avoidance', 'path planning' and 'motion planning'. Robot navigation, ultrasonic sensing, ultrasonic ranging, methods for driving & controlling different types of DC and stepper motors are studied. And various hardware and software are implemented and tested for optimum performance. Although all of these methods, hardware and software aren't used in my robot they're presented in these thesis in their fully working & tested versions. For navigation in an unknown environment, the information obtained from an virtual ultrasonic ring is used. That virtual ultrasonic ring is constructed by rotating a pair of ultrasonic sensors that are mounted on the robot by a stepper motor.
Benzer Tezler
- Ataşehir uydukent yerleşmesinin çevre düzenlenmesinin irdelenmesi
The Research and evaluation of the environment arrangement of Ataşehir satellite settlement town
EREN YALÇIN
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Şehircilik ve Bölge Planlamaİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET CENGİZ YILDIZCI
- Toplu konut alanlarında açık alanların kullanıcı memnuniyeti açısından değerlendirilmesi: Ataşehir örneği
Başlık çevirisi yok
TUĞBA ÇAĞLAR
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Şehircilik ve Bölge Planlamaİstanbul Teknik ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. LALE BERKÖZ
- İnşaat sigortaları
Başlık çevirisi yok
NURTEN YAZAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
SigortacılıkMarmara ÜniversitesiSigortacılık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMÜR BABAOĞLU
- Design and construction of a mobilerobot for university education
Üniversite eğitiminde kullanılmak üzere bir gezer robotun tasarımı ve üretimi
DOĞU ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ABDULKADİR ERDEN
- Çok katlı çelik yapılarında döşeme türü kararı etkenleri
Başlık çevirisi yok
ZİYA YAMAÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BİLGE IŞIK