Novel control strategies for flexible link manipulators
Esnek kirişli robotların denetiminde yeni yöntemler
- Tez No: 50536
- Danışmanlar: PROF.DR. YORGO İSTEFANAPULOS
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Esneklik, Robot denetim, Robot kolu, Robotlar, Flexibility, Robot control, Robot arm, Robots
- Yıl: 1996
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Esnek robotların katı robotlara göre daha hafif, hızlı ve daha ağır yükleri taşıyabilir olmaları esnek robot modellenmesi ve denetimine yönelik ilginin son yirmi yıl içinde giderek artmasına yol açmışta. Modelleme sorununun büyük ölçüde çözülmüş olmasına karşın denetim konusunda yeni çözümlere gereksinme vardır. Bu tezde esnek kollu robotların yük taşıdıkları uç noktalarının denetimi konusunda iki yeni yordam önerilmektedir. Denetim yordamlanmn amacı zamanla değişen bir yörüngenin izlenmesi ve hareketten doğan titreşimlerin bastınlmasıdır. Hareketin ortam tarafından sımrlandmlmamış (unconstrained) olduğu varsayılmaktadır. İlk denetim yordamı katı robotlara uygulanan bir oransal-türevsel (PD) yordamın esnek robotlar için geliştirilmiş bir türüdür ve tezde“Modified PD Controller”adıyla anılmaktadır. İkinci denetim yordamı oransal-türevsel temelli bir açkılama kuralıdır. Her iki denetim yordamı da çok kirişli esnek robotlar için geliştirilmiştir. Önerilen denetim yordamları geliştirilmelerinde temel olarak alman oransal-türevsel yordamlardan daha iyi sonuç vermektedir. Bu çalışmanın asıl amacı yükün kestirimi değilse de basit fakat etkili bir fikirden yola çıkılarak tek kirişli esnek bir robot kolunun kütle ve eylemsizlik momentinin kestirimi de yapılmışta.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT Due to the fact that the flexible robots are lighter, faster and can carry heavier payloads using less energy as compared to the rigid robots, there has been an increasing concern on the modeling and control of flexible robots over the past two decades. The modeling issue can be considered as complete but the control problem still needs new solutions. In this dissertation, two new ways of controlling the tip of a flexible-link robot are proposed. The control objectives are to track a specified trajectory and suppress the vibrations induced by the motion. The motion is assumed to be unconstrained. The first controller that is developed is called the“Modified PD Controller”and it is an extended form of classical computed torque PD controller for the rigid robots. The second controller is a PD based switched compensation rule. Both controllers are developed for the multi-link flexible manipulator, and simulated for single and two-link planar flexible manipulators. The proposed controllers yield improved tip responses over the respective PD controllers from which they are derived. Even though the objective of this study is not the estimation of the payload, a simple yet effective idea is formulated for estimating the mass and moment of inertia of the payload of a single-link flexible manipulator.
Benzer Tezler
- Değişim yönetiminin incelenmesi ve kuramsal bir modelin geliştirilmesi
The study of management of change and the development of an institutional model
ADNAN ERKMENOL
- Metropoliten kent çeperindeki yerleşimlerde yapısal dinamikler-İstanbul metropoliten kent çeperi örneği
Structural dynamics in the settlements around metropolitan periphery-The case of İstanbul city periphery
ÖZLEM GÜNGÖR ÖZÇEVİK
- Manipulatör kontrolü için çok değişkenli adaptif PID regülatör
Multivariable adaptive pid regulatör for manipulator control
A.SELÇUK TEKDEMİR
- Toplam bilgi yönetimi ve organizasyonel bilgi haritaları
Total knowledge
MUSTAFA YILMAZ TUNÇ SANCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. MURAT DİNÇMEN
- A New channel allocation and routing method for communications network
İletişim ağları için yeni bir kanal atama ve yönlendirme yöntemi
MUSTAFA AYKUT
Doktora
İngilizce
1997
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHacettepe ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİ SAATÇİ