Implementation of an on-line obstacle auodiance controller for an autonomous vehicle
Kendi kendine rekabet eden bir araç için yön tayini denetleyicisi gerçeklemesi
- Tez No: 50576
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. YAĞMUR DENİZHAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Engel sakınma, Mikroişlemciler, Robotlar, Ultrasonik ölçme teknikleri, Obstacle avoidance, Microprocessors, Robots, Ultrasonic measurement techniques
- Yıl: 1996
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Bu tezin amacı, kendi kendine yol alabilen bir cihazın hiç bilmediği bir ortamda, engellerden sakınarak hareket etmesini sağlayan, Doç. Dr. Yağmur Denizhan tarafından geliştirilen bir gerçek zaman engel sakınma metodunun, gerçeklenen bir robota uygulanmasidir. Step motor üzerine yerleştirilen bir ultrasonik ahcı-verici sensor çifti ile ortamda bulunan engellerin robota olan uzaklıkları hakkinda bilgiler alınmakta ve bu bilgiler bir mikrodenetleyici ile değerlendirilmekte ve cihazın uygun yöne hareket etmesi sağlanmaktadır.. Belirlenen hedefi engellere çarpmadan bulmaya çalışan robot, insan kulağının duymadığı 40 Khz. lik ses dalgalari yollayarak her doğrultudaki mesafe bilgilerini elde eder. Uygulanan yöntemde ayrıca bir indirgeme algoritması kullanılarak, engeller maksimum iki noktada ifade edilmektedir. Söz konusu algoritmayı koşturacak bir yazılım bir mikroişlemciye yazılmış ve gerekli bağlantılar yapılarak mekanik bir robotun hareket etmesi sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT The objective of this thesis is to implement a mobile robot, capable of navigating in an unknown environment. The information of the environment is obtained from an ultrasonic sensor placed on top of a stepping motor. The real-time sensor- based obstacle avoidance method named Compliant Sliding Zone (CSZ), developed by Assoc. Prof. Yağmur Denizhan, is used for the navigation of the robot in an unknown environment. This method can be considered as an edge detection method. The environment is scanned with emitted ultrasonic waves and the received reflections are processed to obtain the range data in different directions, in order to generate the instantaneous trajectory that renders avoidance of obstacles possible and navigate the robot through these obstacles through a given target. The presented approach allows a reduction in the sensory data in order to represent detected obstacles by minimum of two orthogonal points.
Benzer Tezler
- Design and implementation of software for a vision guided indoor mobile robot
Başlık çevirisi yok
BÜLENT ÖZDEN
Yüksek Lisans
İngilizce
1991
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiDOÇ.DR. OĞUZ TOSUN
- Rüzgar enerjisi dönüşüm sistemlerinin aerodinamik kapsamı ve güç belirlenmesi analizlerinde potansiyel akım yöntemleri
Aerodynamic aspects of wind energy conversion systems and potential flow methods in performance prediction analysis
ALİ ALPER AKYÜZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. M. ADİL YÜKSELEN
- İnşaat sigortaları
Başlık çevirisi yok
NURTEN YAZAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
SigortacılıkMarmara ÜniversitesiSigortacılık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMÜR BABAOĞLU
- Toplam verimli bakım ve Kordsa'daki toplam verimli bakım uygulamalarının değerlendirilmesi
Başlık çevirisi yok
COŞKUN GÖKTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
İşletmeİstanbul Teknik Üniversitesiİşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SITKI GÖZLÜ
- Sesli ifade tanıma için otomatik bir özellik çıkarımı dizgesinin tasarımı ve gerçekleştirimi
The Design and implementation of an automatic system for feature extraction for speech recognition
FERHAT YILMAZ SAVCI
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHacettepe ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİ SAATÇİ