Development of an image analysis and interpoeration software for navigation of mobile robots
Gezer bir robotun yönlendirilmesi için görüntü analizi ve anlama yazılımının geliştirilmesi
- Tez No: 56783
- Danışmanlar: Belirtilmemiş.
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Bilgisayarlı Görüntüleme, Gezer Robot, Sinir Ağlan, Örüntü Tanıma ve Anlama. iv, Görüntü tanıma, Robotlar, Computer Vision, Mobile Robots, Neural Network, Pattern Recognition and Interpretation iii, Image recognition, Robots
- Yıl: 1996
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
öz GEZER BÎR ROBOTUN YÖNLENDİRİLMESİ İÇİN GÖRÜNTÜ ANALİZİ VE ANLAMA YAZILIMININ GELİŞTİRİLMESİ ÇOKAL, Erhan Yüksek Lisans, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Abdülkadir ERDEN Eylül 1996, 96 sayfa Son yıllarda gezer robot teknolojisindeki gelişmeler ve uygulama artışı kullanıcıların verimini büyük ölçüde arttırmıştır. Bu projenin amacı, açık kapıları farkeden ve bu kapıya yönelerek belirlenen toleranslar dahilinde bu kapıdan geçebilen, bir gezer robotun geliştirilmesidir. Bu amaç için bu çalışmada görüntü anlama sistemi geliştirilmiştir. Bilgisayarlı görüntüleme işleminin ilk basamağı olan görüntü işleme adımının çıktısı yapay sinir ağlarına dayalı örüntü farketme yazılımının girdisi olarak kullanılmıştır. Yapay sinir ağı bir üst sistemi kapı varlığı hakkında bilgilendirir. Takip eden işlem kapı durumunun (açık, kapalı, veya yan açık) anlaşılması işlemi için gerekli bilgi tabanlı algoritmanın oluşturulmasıdır. Yazılımlar C++ programlama dilinde kişisel bilgisayarda ve DOS işletim sisteminde geliştirilmiştir. Yüksek çözünürlüğe sahip 752x582 siyah beyaz CCD kamera, görüntüleme kartı, 80486 mikroişlemcili kişisel bilgisayar, çalışmada kullanılan başlıca elemanlardır. Mekatronik Tasanm Labaratuvar'da yeterli sayıda yapılan deneyler sonucunda görüldü ki geliştirilen yazılımın sonucu, gezer robot yönlendirmesinde kullanmak için tatmin edici sonuçlara sahiptir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DEVELOPMENT OF AN IMAGE ANALYSIS AND INTERPRETATION SOFTWARE FOR NAVIGATION OF MOBILE ROBOTS ÇOKAL, Erhan M.S., Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. Abdülkadir ERDEN September 1996, 96 pages Development and increased usage of computer vision for mobile robots have significantly improved the users' productivity during the last decade. The aim of this project is to develop a mobile robot which can recognize open doors and move through the door with narrow clearance. A complete image analysis system is developed for this purpose. After implementation of low and medium level image processing algorithms, a neural network (NN) based pattern recognition and a knowledge based interpretation system are developed. The NN informs the greater system about existence of a door. Further processes are to interpret the door status (open, closed, or partially-closed) and produce data which are necessary for navigation. The processing software is written in C++ prograrnming language for personal computers and DOS operating systems. An experimental setup is developed to implement and test the software. Extensive number of experiments are performed at the Mechatronics Design Laboratory to test the validity of the codes. It is observed that the developed software performance is satisfactory and reliable to use it in a mobile robot navigation.
Benzer Tezler
- Elmalı ve Alibey su havzalarının uydu görüntü verileriyle izlenmesi ve bilgi sistemi oluşturma olanakları
Başlık çevirisi yok
ÇİĞDEM GÖKSEL
- Mimari bir dilin biçim grameri analizi ve bilgisayar ortamında sunumu
Başlık çevirisi yok
EDA VELİBAŞOĞLU
- Digital fotogrametrik ortofoto üretimine yönelik bir sym bilgisayar programı ve uygulamaları
Developing a dtm software for fotogrammetric digital orthophoto production and applications
BASHAR BASHİR
- İnsansız hava aracı için bir borda bilgisayarının mimarisi ve tasarımı
Başlık çevirisi yok
SAİT N. YURT
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiY.DOÇ.DR. T. BERAT KARYOT
- Uzman sistemler ve ulaştırma alanında kullanımları
Expert systems and using them in transportation
A.BURAK GÖKTEPE