Improvement of on image processing system for autonomous mobile robot navigation
Kendiliğinden yönlenmeli gezer robot gezinmesi için bir görüntü işleme yazılımının iyileştirilmesi
- Tez No: 93239
- Danışmanlar: PROF. DR. ABDÜLKADİR ERDEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Gezer robot gezinmesi, tek kamerayla görme, robot görmesi, görüntü işleme, uzaklık hesaplama, yapay sinir ağları, Hough dönüşümü vı, Hareketli robotlar, Robotlar, Mobile robot navigation, monocular vision, robot vision, image processing, range estimation, artificial neural networks, Hough transform IV, Image processing, Mobile robots, Robots
- Yıl: 2000
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
oz KENDİLİĞİNDEN YÖNLENMELİ GEZER ROBOT GEZİNMESİ İÇİN BİR GÖRÜNTÜ İŞLEME YAZILIMININ İYİLEŞTİRİLMESİ Çetin, Onur Lütfi Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Abdülkadir ERDEN Temmuz 2000, 101 sayfa Kendiliğinden yönlenmeli bir gezer robotun başarılı çalışması için, çevresine göre konumunu hassas bir şekilde belirlemesi önemlidir. Bu çalışma görmeye dayalı gezer robot gezinmesi için kapıların bina-içi işaretler olarak kullanılmasını önermektedir. Önerilen tasarımın donanımda iyi tanımlanmış mekanik ve elektriksel arayüzlere, yazılım bileşenlerinde ise katı bir yapısal düzene sahip standartmodüller şeklinde olması amaçlanmıştır. Problem, çevrenin tek bir kamera tarafından taranmasını ve yapay sinir ağları yardımıyla verimli bir görüntü işleme ve değerlendirme sürecinin gerçekleştirilmesini içermektedir. Böylece kameranın ve robotun konumu ve yönlenmesi elde edilmiştir. Sistem çeşitli bina-içi ortamlarda bütünüyle denenmiş ve hassasiyeti doğrulanmıştır. Önceki çalışmalara göre iyileştirme önemli ölçüdedir ve bu çalışmanın kendiliğinden yönlenmeli gezinme için güvenilir bir sistem ortaya koyduğu ispatlanmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT IMPROVEMENT OF AN IMAGE PROCESSING SYSTEM FOR AUTONOMOUS MOBILE ROBOT NAVIGATION Çetin, Onur Lütfi M.S., Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. Abdülkadir ERDEN July 2000, 101 pages It is crucial for an autonomous mobile robot to be able to determine its position accurately in its environment for a successful operation. This study suggests the use of doors as indoor natural landmarks for vision based mobile robot navigation. In the proposed design, it is aimed to end up with standardized modules with well-defined mechanical and electrical interfaces for hardware elements and strict structural organization for software components. The problem consists of scanning the environment with a single camera, and performing an efficient inimage processing and analysis with the aid of artificial neural networks. Then the position and orientation of the camera, and the robot, are determined. The system is tested thoroughly and its accuracy is verified in several indoor environments. Improvements compared to earlier studies are substantial and it is proved that this study provides a reliable system for autonomous navigation.
Benzer Tezler
- İnsansız hava aracı için bir borda bilgisayarının mimarisi ve tasarımı
Başlık çevirisi yok
SAİT N. YURT
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiY.DOÇ.DR. T. BERAT KARYOT
- Wiener süzgeci ile görüntü onarımında yeni bir yaklaşım
A New approach in image restoration by wiener filtering
MELİKE DİŞBUDAK
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiY.DOÇ.DR. MEHMET ERTUĞRUL ÇELEBİ
- Sayısal hücre görüntülerinin kodlanması ve nicel analizi
Coding and quantitative analysis of the digital cell images
NEŞE APAK
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiY.DOÇ.DR. MUHİTTİN GÖKMEN
- Rastgele markov alanları ve hücresel sinir ağları ile görüntü işleme
Image processing with markow random fields and cellular neural networks
MAHMUT ŞAMİL SAĞIROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2001
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul ÜniversitesiElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OSMAN NURİ UÇAN
- Elmalı ve Alibey su havzalarının uydu görüntü verileriyle izlenmesi ve bilgi sistemi oluşturma olanakları
Başlık çevirisi yok
ÇİĞDEM GÖKSEL