Bir robot kolunun görsel geri besleme ile kontrolü
The Control of a robot arm using visual feedback
- Tez No: 56939
- Danışmanlar: PROF. DR. ATİLA BERKANA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Geri beslemeli kontrol, Robot kolu, Feedback control, Robot arm
- Yıl: 1996
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Ill ÖZET Stereo kameralardan alınan görüntüler eşleştirilerek herhangi bir cismin robot kolun tabanına olan uzaklığı belirlenebilir. Bu çalışmada bu bilginin elde edildiği varsayılarak robot kolun bu noktaya ulaşması için gerekli eklem açılarının belirlenmesi amaçlanmıştır. Bu bir ters kinematik problemidir. Ters kinematik probleminde denklemlerin doğrusal olmaması nedeni ile cebirsel bir çözüm elde edilememiş ve geometrik çözüm yolu seçilmiştir. Geometrik çözüm metodu ile oluşturulan denklemler kullanılarak, robot kolu kontrol edebilmek için C programlama dilinde bir program yazılmıştır.
Özet (Çeviri)
IV SUMMARY By matching images taken from stereo cameras, the distance between any object and base of the robot arm can be determined. In this project determining required joint angles for the robot arm is purposed by assuming presence of this knowledge. This is an inverse kinematics problem is not linear, the algebraic solution is not obtained and geometric solution method is chosen. A program with“C”code is written for controlling the robot arm by using equations which obtained from geometric solution method.
Benzer Tezler
- Ejderhanın motif olarak gelişimi ve Osmanlı sanatında kullanımı (1453-1600)
Başlık çevirisi yok
CANDAN ÜLKÜ
- Manipulatör kontrolü için çok değişkenli adaptif PID regülatör
Multivariable adaptive pid regulatör for manipulator control
A.SELÇUK TEKDEMİR
- Tracking control of robotic manipulators using sliding mode fuzzy logic controller
Bir robot kolunun kayma kipli bulanık mantık denetimcisiyle izleme denetimi
BORA DURAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1995
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiPROF.DR. AHMET DENKER
- Bir robot kolunun tasarımı, gerçeklenmesi, kontrolü ve modellenmesi
Design, implement, control and modeling of a robot arm
TUĞRUL ÇAVDAR
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MUSTAFA ULUTAŞ