Bir robot kolunun temas anındaki kuvvet kontrolü
Force control of during contact
- Tez No: 101385
- Danışmanlar: PROF.DR. VEDAT KARADAĞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Denetim, Esneklik, Kuvvet, Robot kolu, Temas, Control, Flexibility, Force, Robot arm, Contact
- Yıl: 2001
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET BİR ROBOT KOLUNUN TEMAS ANINDAKİ KUVVET KONTROLÜ Günümüzde robotlar çok çeşitli alanlarda kullanılmaktadırlar. Robot kollan çevreyle veya bir nesne ile temas halindedirler. Robot kollannm çevreyle olan problemlerin çözümü ile ilgili birçok uygulamalar vardır. Durgun veya hareketli bir cismin kontrolü esnasında cisim ve robot kolunun zarar görmemesi gerekmektedir. Bu tür durumlarda etkileşim kuvveti önemlidir. Robot kolunun uç noktası ile cisim arasındaki etkileşim kuvvetlerini kontrol etmek zorundayız. Cisim hareketli veya statik halde iken robot kolunun hasar görmemesi gerekir. Böyle durumlarda etkileşim kuvvetleri önemlidir. Robot kolunun hareketi etkileşim kuvvetlerini değiştirir. Bu yüzden kuvveti kontrol etmek için kontrol algoritması geliştirilerek kuvvetin doğru bir şekilde kontrol edilmesi sağlanmalıdır. Konvansiyonel kuvvet kontrol algoritması çevre ve çalışma üzerinde etkili olamamaktadır. Sensör yardımıyla alman değerler mekanik titreşimler sebebiyle doğruluğunu yitirmektedirler. Yani titreşimler sensörün yapışma etki ederek değerlerin yanlış okunmasına sebep olmaktadır. Tezde bir serbest dereceli sistem ile aktif empedans sistemleri ayrıntılı olarak incelenmiş ve simülasyonu çıkartılmıştır. Simülasyon sonuçlan ayrıntılı şekilde incelenerek değerlendirilmiştir. r- İ 'kontrolör, j - lJtti^F x ^ i» t -f* AAA/V m« M. I yyyyyyyyyyyy^yyy'^y/W^/jyy:!r^7 Şekil Al Bir serbest dereceli Aktif empedans kontrol sistemi. >-*^. Geribesleme Kontrol kanunu 9 I 7h Ca) (b) Şekil A2. aktif empedans genel aşama vmBu tezin amacı robot kolu ile çevre arasındaki ilişkiyi inceleyerek temas halinde oluşan problemlerin ortadan kaldırılmasını sağlamak ve bu oluşan problemleri bir model çerçevesinde kontrol kanununu çıkartarak simülasyon sonuçlarını değerlendirmektir. Bu tezde ayrıca kuvvet kontrolü hakkında yazılmış yayınları araşurma, robot kolu modelinin oluşturulması, temas anında ölçülen kuvvetlerin değerlendirilmesi ve uygun bir kontrol algoritması oluşturulması hedeflenmiştir. IX
Özet (Çeviri)
FORCE CONTROL OF ROBOT DURING CONTACT SUMMARY Nowadays robots are used in various areas. There are extremely important aplications to investigate the control of multiple cooperating mechanism manipulating a common object, with rolling contact between the end-effectors and the object. During controlling an object, static or in motion, the robot arm should not be damaged. The interaction forces are important in such conditions. We have to control the interaction forces between the end-effectors and the object. The motion of the robot arm changes the interaction forces. Thats why, to control interaction forces a force kontrol algorithm must be developed. Previous conventional force control algorithms could not control the robot effectively by only considering the variation of working environment. The aim of this thesis is developing a control strategy to achieve the desired interactions forces between the robot end-effector and the environment during contact tasks. This thesis include, modelling robot arm, evaluating measured forces during contact and constructing a suitable force control algorithm, dynamics, and kinematics We will especially mention about one- degre-of-fredom-case and active impedance method. Then we will simulate given system. Finally we will discuss simulation results based on latest applications., j Controller |- -, x> im ; F Figure Al Active impedance control of one-degree-of-freedom system.>-^. y I 7^.i,-.'\ Ca) (b> Figure A2 Active impedance method, (a) Feedback control system, (b) Mechanical XI
Benzer Tezler
- Control of a direct drive robot arm
Doğrudan sürülebilir bir robot kolunun denetimi
MUSTAFA ÜNEL
Yüksek Lisans
İngilizce
1996
Mühendislik BilimleriBoğaziçi ÜniversitesiDOÇ.DR. KEMAL CILIZ
PROF.DR. YORGO İSTEFANOPULOS
- Sanayi robotlarının mekanik üretimdeki rolü, performansları ve Türk sanayiinin robotlar yönünden bugünkü durumu
La Role et la performance des robots industriels dans la production mecanique et la condition de L'industrie Turc du cote des robots
FARUK MENDİ
Doktora
Türkçe
1992
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FEVZİ ERCAN
- Manipulatör kontrolü için çok değişkenli adaptif PID regülatör
Multivariable adaptive pid regulatör for manipulator control
A.SELÇUK TEKDEMİR
- Tracking control of robotic manipulators using sliding mode fuzzy logic controller
Bir robot kolunun kayma kipli bulanık mantık denetimcisiyle izleme denetimi
BORA DURAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1995
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiPROF.DR. AHMET DENKER
- Bir robot kolunun görsel geri besleme ile kontrolü
The Control of a robot arm using visual feedback
ELİF ÖZDEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ATİLA BERKANA