Control of a direct drive robot arm
Doğrudan sürülebilir bir robot kolunun denetimi
- Tez No: 50548
- Danışmanlar: DOÇ.DR. KEMAL CILIZ, PROF.DR. YORGO İSTEFANOPULOS
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mühendislik Bilimleri, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Bilgisayarlar, Denetim algoritmaları, Robot kolu, Computers, Control algorithms, Robot arm
- Yıl: 1996
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
DO?RUDAN SÜRÜLEBİLİR BİR ROBOT KOLUNUN DENETİMİ ÖZET Bu tezde, üç farklı denetim algoritması, iki eklemli skara tip bir robot kolu üzerinde gerçekleştirilmiştir. Deney düzeneği, iki eklemli doğrudan sürülebilir bir robot kolu ile robotun motorlarını denetlemek için kullanılan bir IBM uyumlu 486 kişisel bilgisayardan oluşmaktadır. Kişisel bilgisayara, bir Veri Transferi ve Denetim Düzenleyici kartı takılmıştır. Algoritmalar C programlama dilinde yazılmış olup TMS320C30 C ile derlenmiştir. Derlenmiş programlar servo işlemciye yüklendikten sonra robotun denetimi sağlanmıştır. Gerçekleştirilen denetim algoritmaları şunlardır: Bozucu gözleme tabanlı denetim, uyarlamalı denetim, oransal-türevsel denetim. Bozucu gözleme tabanlı denetimin ayrık zamanda gerçekleştirilmesinde karşılaşılan problemler etraflıca tartışılmıştır. Algoritmalar, kişisel bilgisayar üzerinde gerçekleştirilmiş olup her birinin yörünge izleme yeteneği, dıştan bozucular ve taşınan yük koşullan altında farklı parametre değerleri için denenmiştir. Bütün deney ve benzetim sonuçlan çeşitli grafiklerle sunulmuş ve bu sonuçların ışığında denetim algoritmalannın yörünge izleme yetenekleri karşılaştırmıştır.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT In this thesis, three different control algorithms are implemented on a two-link SCARA (Selectively Compliant Assembly Robot Arm) type robotic manipulator. The experimental set-up consists of a two-link scara type direct drive robot and an IBM PC compatible 486 machine with a Data Acquisition and Control Adapter (DACA) board to control the direct drive motors of the robot. Servo algorithms are written in the C language and are compiled by the Texas Instruments TMS320C30 C compiler. The compiled code is downloaded to the servo processor where it is executed to control the robot. The implemented controllers are the disturbance observer based controller, adaptive controller and the PD controller. The issues in the discrete time implementation of the disturbance observer based controller are also discussed. The control algorithms are developed on Personal Computer (PC) and their tracking performances are tested under external disturbances and payload variation conditions for different sets of parameters. All the experimental and simulation results are presented along with discussion of these results for evaluation of their respective performances.
Benzer Tezler
- Neuro sliding mode control of robotic manipulators
Yapay sinir ağları kayma kipli robot denetimi
MELİKŞAH ERTUĞRUL
Doktora
İngilizce
1999
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OKYAY KAYNAK
- Pnömatik olarak tahrik edilen bir robot kolunda uygun konum kontrolunun araştırılması
Position control analysis for a pneumaticaly driven robot arm
CEMAL BAYKARA
- Robot kollarında enerji akış yönünün motor momentleri üzerine etkileri
Modelling of a manipulatör drive mechanism
TAMER ÇELEBİ
- Robot kol dinamiğinin ve hareketinin bilgisayarda analizi ve simülasyonu
Analysis and simulation of dynamics and motion of robot arm on computer
HASAN SANCAKTAROĞLU
- Robot kollarda optimum hareket sentezi
Optimal trajectory synthesis for manipulation robots
ÖZGÜR TURHAN
