Geri Dön

Tracking control of robotic manipulators using sliding mode fuzzy logic controller

Bir robot kolunun kayma kipli bulanık mantık denetimcisiyle izleme denetimi

  1. Tez No: 47451
  2. Yazar: BORA DURAN
  3. Danışmanlar: PROF.DR. AHMET DENKER
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Bulanık denetim, Bulanık denetim algoritmaları, Robot kolu, Fuzzy control, Fuzzy control algorithms, Robot arm
  7. Yıl: 1995
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

BÎR ROBOT KOLUNUN KAYMA KÎPLİ BULANIK MANTIK DENETÎMCÎSİYLE İZLEME DENETÎMÎ Banı Duran Eleköik-Elektronik Mühendisliği, MS. Tezi, 1995 Tez Danışmanı : Pra£ Dr. Ahmet Denker KISAÖZET Bir fobotkohımm izleme denetimi, de^ yapılan konularından biridir. Robotun hareket denklemleri doğrusal vb bağlaşık olmadığı için uygun denetim kuran bulmak çok zordur. Hatta, sistem parametrik belirsizlikler vb modellenmemiş hareket dinamiği içeriyorsa bu daha da zordur. Bu çalışmada yukarıda belirtilen güçlükleri aşmak için kayma kipli bulanık mantık denetimi olarak adlandırılan bir metod geliştirilmiştir. Bu metod iki denetim algoritmasının birleşiminden omsun kayma kipli denetim vb bulanık mantık denetimi Bu nedenle iki algoritmanın da avantajlarını içerir. Bu metod hassas izleme, parametre değişimlerine karşı duyarsızlık ve sürekli olmayan denetimin giderilmesini sağlar. Bu sürekli olmayan denetim kayma kipti denetimde karşılaşılan ana sorunlardan biridir. Kayma kipti bulanık mantık denetimi benzetimlerle ve robot koluna uygulamayla doğrulanmıştır. Benzetim kısmında dört ayrı denetim algoritması arasından en iyi sonuçlan verilmiştir. Bu denetimcinin uygulamadaki başarımı makul olan, yöntemin robot koflarının izleme denetiminde kullanılabilirliliğini göstermiştir.

Özet (Çeviri)

IV TRACKING CONTROL OF ROBOTIC MANIPULATORS USING SLIDING MODE FUZZY LOGIC CONTROLLER Bora Duran Electrical and Electronics Engineering, MS. Thesis, 1995 Theses Supervisor : Prof. Dr. Ahmet Denker ABSTRACT The tracking control of a robotic manipulator is one of the most interesting and the most researched areas of me control Since the dynamics of the manipulator is nonlinear and counted, it is hard to find a proper control law. Moreover, if the system has uncertainties in the parameters and unmodeled dynamics, it is very hard. in mis study, a control methodology, called as sliding mode fuzzy logic control, is developed, to overcome the difficulties mentioned above. This methodology as a combination of two control algorithm: sliding mode control, and fuzzy logic control, and it includes the advantages of both. It provides high accuracy tracking, robustness to parametric deviations, and elimination of control chattering which is the main problem in sliding mode control The sliding mode fuzzy logic control is verified by simulations and application to a robot»; manipulator, b simulations, it gives the best results among four different control algorithms. The performance of me (X)ntroner is also reasonable m implementation, showing that it Is applicable to the robotic manipulators.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    39287

    Robot kollarının adaptif kontrolü

    Adaptive control of robot arms

    K.FATİH DİLAVER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1994

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU

  2. Tez No

    100815

    Neuro-Fuzzy variable structure control of robotic manipulators

    Robot kollarının bulanık yapay sinir ağları ile değişken yapılı kontrolu

    HASAN PALAZ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2000

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU

  3. Tez No

    19320

    Robot kolların geleneksel ve dinamik kontrolu

    Başlık çevirisi yok

    HASAN PALAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1991

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. KEMAL SARIOĞLU

  4. Tez No

    47415

    Trajectory tracking control of robotic manipulatörs with flexible joints

    Elastik eklemli bir robot kolun konum kontrolü

    İNANÇ ERDAĞI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1995

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. S. KEMAL İDER

    PROF.DR. KEMAL ÖZGÖREN

  5. Tez No

    82923

    Trajectory control of a robotic manipulator using artificial neural networks

    Yapay sinir ağları ile robot kolu yörüngesinin denetimi

    GÜNEY DEVRİM İLDİRİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1999

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OSMAN TÜRKAY

Geri Dön