Geri Dön

Trajectory control of a robotic manipulator using artificial neural networks

Yapay sinir ağları ile robot kolu yörüngesinin denetimi

  1. Tez No: 82923
  2. Yazar: GÜNEY DEVRİM İLDİRİ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. OSMAN TÜRKAY
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Denetim, Robot kolu, Robotlar, Yapay sinir ağları, Control, Robot arm, Robots, Artificial neural networks
  7. Yıl: 1999
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

YAPAY SINIR AĞLARI İLE ROBOT KOLU YÖRÜNGESİNİN DENETİMİ ÖZET Gün geçtikçe, robot manipülatörlerinin endüstriyel otomasyon ve bilgisayar destekli üretim alanlarındaki önemi artmaktadır. Diğer yandan robot kontrolü uygulamalarında gerekli olan yüksek hassasiyet ve yüksek işlem hızı gibi özelliklerin sağlanması için, robotun etkileşimli ve doğrusal olmayan yapısı nedeniyle buna uygun, yeni. ve daha etkin kontrol metotları gerekmektedir. Bununla birlikte günümüzdeki robot kollarının büyük bir kısmı doğrusal olmayan davranışları dikkate almayan kontrol yapıları ile işletilmektedir. Doğal yapısı itibari ile. sahip olduğu geniş işlem hacmi, karmaşık ve doğrusal olmayan sistemlere uygunluğu nedeniyle yapay sinir ağları robotların tanılanmasında ve kontrolünde etkili olmaktadırlar. Bu çerçevede, gerek farklı blok diyagramları gerekse farklı öğrenme tipilerine göre yapay sinir ağlarıyla gerçekleştirilen robot kontrol çalışmaları başarılı bir şekilde gerçekleştirilmiştir. Ayrıca, gerçek zamanda gerçekleşecek öğrenme ile de, robotun dinamik yapısındaki önceden kestirilemeyen veya bilinmeyen değişikliklere uyum sağlayan bir kontrolör tasarımı mümkündür.

Özet (Çeviri)

TRAJECTORY CONTROL OF A ROBOTIC MANIPULATOR USING ARTIFICIAL NEURAL NETWORKS ABSTRACT Robotic manipulators have become increasingly important in the field of flexible automation. On the other hand, high-speed and high-precision trajectory tracking is one of the indispensable requirements for versatile robotic applications. Thus, the need of new control strategies capable of dealing with highly complex and nonlinear systems even under uncertainties has appeared. Although numerous conventional control architectures are still used in the industrial applications, most of them assume the plant to be linear with unknown parameters and hence the more abrupt the nonlinearity, the stronger decline in the performance of the controller. Due to the natural properties of the neural networks, they are ideally suited for path tracking control process. Using these attractive features, artificial neural networks have been shown to be extremely efficient in identification and control of the two-link planar robot arm. Several controllers proposed in this work differ from each other mainly by their training procedure as well as their block diagram structure. Additionally, the neuro-control architectures may be also realized by using on-line learning procedure so that the neuro-controller has adaptation capability to unpredicted dynamics changes.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    100704

    Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü

    Motion control of robots with artificial neural networks

    HAKAN ARSLAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1999

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. AHMET KUZUCU

  2. Tez No

    78043

    Trajectory prediction of moving object by means of natural networks

    Başlık çevirisi yok

    HAKAN BARIŞIK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1998

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İ. SITKI AYTAÇ

  3. Tez No

    21718

    Bir robotik manipülatörün eklem ve kartezyen esaslı öngörülü kontrolu

    Joint and cartesian based predictive control of a robotic manipulator

    RECEP KAZAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1992

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ. DR. CAN ÖZSOY

  4. Tez No

    47415

    Trajectory tracking control of robotic manipulatörs with flexible joints

    Elastik eklemli bir robot kolun konum kontrolü

    İNANÇ ERDAĞI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1995

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. S. KEMAL İDER

    PROF.DR. KEMAL ÖZGÖREN

  5. Tez No

    82919

    Design and open-loap control of a revolute manipulator

    Döner mafsallı bir robot kolun tasarımı ve geri beslemesiz olarak kontrolu

    MAHMUT HOCAOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1999

    Makine MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OSMAN TÜRKAY

Geri Dön