Design and open-loap control of a revolute manipulator
Döner mafsallı bir robot kolun tasarımı ve geri beslemesiz olarak kontrolu
- Tez No: 82919
- Danışmanlar: PROF. DR. OSMAN TÜRKAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Denetim sistemleri, Döner mafsal, Robot kolu, Control systems, Revolute manipulator, Robot arm
- Yıl: 1999
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Robot uygulamalarının temel birimlerinden biri de robotun kontrol sistemidir. Kontrol sisteminin amacı robot kolunun uç noktasını, çalışma alanı içerisinde tanımlanan bir konuma yönlendirmektir. Endüstriyel robotlar genellikle geri beslemeli veya geri beslemesiz bir kontrole sahiptirler. Bu çalışmada, üç eksenli döner mafsallı bir robot kolun geri beslemesiz kontrol sisteminin donanım ve yazılımının tasarım ve imalatı yapılmıştır. Bu kontrol sisteminde robotun her bir mafsalı, hareket sırasında geri beslemeli sistemlerde olduğu gibi hız ve pozisyon kontrolü yapılmaksızın, sadece kolun uç kısmım istenen pozisyona getirecek kadar gerekli açıda dönmektedir. Kontrol sistemi, robotun seçilen DC motorlarını aynı anda hareket ettirip aynı anda durduracak ve noktadan noktaya hareket ettirecek şekilde tasarlanmıştır. Robotun istenen hareketleri düzenli bir şekilde yapması için motor sürüş kontrolünü sağlayacak bir bilgisayar programı geliştirilmiştir. Mafsal uzayı yol planlama algoritması kullanılarak mafsalların açısal hızları her bir zaman adımında hesaplanmakta ve bu veriler bir I/O kartı vasıtasıyla kontrol sinyalleri olarak motorlara gönderilmektedir. Veri iletimini sağlamak amacıyla kullanılan I/O kartındaki yetersiz dijital çıkış sayısı ve robottaki mekanik hatalar nedeniyle, neticede bir pozisyon hatası meydana gelmektedir. Bir örnek üzerinde her bir mafsalın pozisyon hatası, deneysel olarak potansiyometreler vasıtasıyla hareket esnasında ölçülen açısal pozisyon değerleri de kullanılarak incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT One of the basic units in a robotic application is the control system of the manipulator. The aim of the control system is to manipulate the end of the arm in a prescribed manner inside the workspace. Industrial robots may have open-loop or closed-loop control. In this study, the hardware and software of an open-loop control system has been designed and utilized for a three-axis revolute manipulator arm. In this open-loop control system, the joints of the manipulator are moved to the angles that will place the end of the arm to a desired location without measuring the position and velocity during motion unlike the closed-loop control system. The control system has been designed to allow operations of the selected DC motors of the revolute manipulator in a point-to-point way with joint- interpolated motion that provides all the joints to start and stop simultaneously. A computer program has been developed in order to operate the manipulator by controlling its drive system to regulate the desired motions regularly. By making use of joint space trajectory planning algorithm, the angular velocities of the joints are computed at each sampling time and these data are used as command signals to control actuators by means of the digital outputs of a data acquisition card. Because of the insufficient number of the digital outputs of the data acquisition card and the mechanical inaccuracies, a position error occurs at the end. The variations of the position error for each joint have been examined for a given example by using the angular position data that have been measured experimentally by the potentiometers during motion.
Benzer Tezler
- Özürlüye uygun açık alan tasarımı ve kullanımlarının değerlendirilmesi ve İstanbul örneği
The Evaluation of design and usage of outdoor areas for the disabled and case study of İstanbul
RAZİYE ERKESİM
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
Şehircilik ve Bölge Planlamaİstanbul Teknik ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NURAN ZEREN GÜLERSOY
- Gökdelenlerde iç mekan düzenlemesi
Interior design of skyscrapers
E. NUR ASİLTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
İç Mimari ve DekorasyonHacettepe Üniversitesiİç Mimarlık ve Çevre Tasarımı Ana Sanat Dalı
PROF. DR. A. AYHAN AYDINÖZ
- Konut mutfaklarının mekan ve donatı organizasyonunda ergonomik yaklaşım
Ergonomics solution for space and equipment elements organisation of house kitchens
KEMAL YILDIRIM
Doktora
Türkçe
1999
İç Mimari ve DekorasyonGazi ÜniversitesiMobilya ve Dekorasyon Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF.DR. MUAMMER HACIBALOĞLU
- Mimari tasarımda biçim grameri:metro istasyon tasarımı
Shape grammer in architectural design: subway station design
NURBİN PAKER
- Açık konutta açıklık kriterleri üzerine bir çalışma uygulama: Halkalı toplu konutları
Başlık çevirisi yok
GAMZE ALPTEKİN ÖZKAPTAN