Trajectory tracking control of robotic manipulatörs with flexible joints
Elastik eklemli bir robot kolun konum kontrolü
- Tez No: 47415
- Danışmanlar: DOÇ.DR. S. KEMAL İDER, PROF.DR. KEMAL ÖZGÖREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Elastik Eklemli Robot Kollar, Konum Kontrolü, Ters Dinamik Kontrol, Tekil Diferansiyel Denklem Sistemleri VI, Diferensiyel denklemler, Konum denetimi, Robot kolu, Flexible Joint Manipulators, Position Control, Inverse Dynamics Control, Singular System of Differential Equations. IV, Differential equations, Robot arm
- Yıl: 1995
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
öz ELASTİK EKLEMLİ BİR ROBOT KOLUN KONUM KONTROLÜ Erdağı, İnanç Yüksek Lisans, Makine Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi : Doç. Dr. S. Kemal îder Ortak Tez Yöneticisi : Prof. Dr. Kemal Özgören Eylül 1995, 158 sayfa Bu tezin amacı elastik eklemli bir robot kolun konum kontrolü için bir metod geliştirmektir. Elastik eklemli genel bir robotun dinamik modeli, Lagrange denklemleri kullanılarak formüle edilmiştir. Daha sonra, bu modelin genelliğini kaybetmeden, daha basit bir biçimde dördüncü dereceden ifade edilebileceği gösterilmiştir. Ters dinamik kontrol yasasını, elastik eklemli robotlara direk uygulamanın çok karmaşık bir kontrol yöntemine yol açtığı görülmüştür. Bunun sebebi hareketdenklemlerinin iki defa türevinin alınması ve pozisyon ve hız ölçümlerine ek olarak ivme ve ivme hızlarının da ölçülmesidir. Bu tezde, ters dinamik denklemlerini ivme seviyesinde çözen bir algoritma geliştirilmiştir. Fakat, elastik ortamdan ötürü, kontrol kuvvetleri robot kolun uç noktasının ivmesini anında etkileyemediği için, ivme seviyesindeki dinamik denklemler tekil durumdadır. Daha yüksek türev düzeyindeki bilgileri hesaba katabilmek için, diferansiyel / cebirsel denklemlerin çözümü için kullanılan metodlardan yaralanılmıştır. Geliştirilmiş olan kontrol yasası, sadece uzuv konumlarının ve hızlarının geribeslemesi ile doğrusal ve ayrışık, dördüncü dereceden bir hata dinamiği sonucunu vermiştir. Son olarak, FORTRAN diliyle yazılmış bir bilgisayar programı kullanılarak 1-uzuvlu planar ve 3-uzuvlu uzaysal robot kollar için yapılmış kontrol simülasyonlan sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT TRAJECTORY TRACKING CONTROL OF ROBOTIC MANIPULATORS WITH FLEXIBLE JOINTS Erdağı, İnanç M.S., Department of Mechanical Engineering Supervisor : Assoc. Prof. Dr. S. Kemal İder Co-Supervisor : Prof. Dr. Kemal Özgören September 1995, 158 pages The purpose of this thesis is the development of a method for the position control of a robotic manipulator with flexible joints. The dynamic model of a general flexible joint manipulator is formulated utilizing Lagrange's equations. Then it is shown that this model can be simplified to a fourth order system without loosing its generality. mIt is seen that direct extension of inverse dynamics control to flexible joint robots leads to a very complicated control law due to differentiating the equation of motion twice and measuring the accelerations and jerks in addition to the positions and velocities. In this thesis, an algorithm based on solving the inverse dynamics equations at the acceleration level is developed. Since the control forces can not affect the end-effector accelerations instantaneously due to the elastic media, the acceleration level dynamic equations are singular. To account for the higher order derivative information, methods for solving differential/algebraic equations are utilized. The control law developed leads to a linear and decoupled fourth order error dynamics by feedback of link positions and velocities only. Finally by using a computer program, written in FORTRAN, control simulations for planar one link and spatial 3-R manipulators are presented.
Benzer Tezler
- Trajectory control of a robotic manipulator using artificial neural networks
Yapay sinir ağları ile robot kolu yörüngesinin denetimi
GÜNEY DEVRİM İLDİRİ
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN TÜRKAY
- Neural network based hybrid adaptive controller for robot manipulators
Başlık çevirisi yok
ANIL AYDOĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1994
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMAL CILIZ
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU
- Self-tuning type adaptive controllers for robotic manipulators
Başlık çevirisi yok
SUNAY SADIK GENÇER
Yüksek Lisans
İngilizce
1991
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiPROF.DR. YORGO İSTEFANOPULOS
- Bir robotik manipülatörün eklem ve kartezyen esaslı öngörülü kontrolu
Joint and cartesian based predictive control of a robotic manipulator
RECEP KAZAN