Geri Dön

Bir robot kolunun tasarımı, gerçeklenmesi, kontrolü ve modellenmesi

Design, implement, control and modeling of a robot arm

  1. Tez No: 66977
  2. Yazar: TUĞRUL ÇAVDAR
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MUSTAFA ULUTAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Robotbilim, Mekatronik, Kontrol Sistemleri. VI, Denetim sistemleri, Robot kolu, Tasarım, Robotics, Mechatronics, Control Systems. VH, Control systems, Robot arm, Design
  7. Yıl: 1997
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Karadeniz Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

ÖZET Bu çalışmada bir robot kolunun nasıl tasarlandığı, gerçeklendiği, kontrol edildiği ve modellendiği anlatılacaktır. Çalışma, mekanik, elektronik ve bilgisayar bilimleri olmak üzere üç anabilim dalını içine almaktadır. İlk önce iki serbestlik dereceli bir robot kolu gerçekleştirilmiş, daha sonra kolun eklemlerindeki motorları en hızlı sürecek şekilde sürücü devreleri tasarlanmıştır. Eklemlerin en kısa zamanda istenen açıda konumlandırılabilmesi için kapalı çevrim içinde motorları süren sürücü devrelerin yüksek kazancı, eklemlerin hızını artırması yanında, istenilen açı civarında salınımlı sönüm davranışı göstermesine neden olmuştur. Eklemlerin kazanç ve faz eğrileri çıkartılmıştır. Daha sonra kapalı çevrimin girişine birim basamak işareti uygulanarak kolun hem yükte hem de yüksüz olarak modeli çıkartılmıştır. Kolun bir kullanıcı tarafından kontrol edilebilmesi için bir yazılım geliştirilmiştir. Kol hem yükselme hareketi hem de eklem interpolasyon hareketi yapabilmektedir. Ayrıca on-line kontrol edilebilmektedir. Kolun yaptığı her hareket gerçek zamanlı olarak ekranda izlenebilmektedir.

Özet (Çeviri)

SUMMARY Design, Implement, Control and Modeling of A Robot Arm This thesis presents how to design, implement, control and model a robot arm. The study contains three science branchs as mechanics, electronics and computer sciences. First a robot arm with two degrees of freedom was implemented mechanically, then the driver circuits driving fastest the motors at the joints of the arm were designed. To position the joints at the desired locations in the shortest time, the high gain of driver circuits criving the motors in the close loop caused to show the overshoot behaviour about the desired angle beside increasing the velocities of the joints. The gain and phase curves of the joints were derived. Then, by applying step functions to the input of close loop system, the transfer functions were derived from the step responses in both loaded and noloaded. A software was developed to control the arm by a user. The arm can make both slew motion and joint-interpolated motion. Additionally, the arm can be controlled on-line. All the movements of the arm are seen on the screen in the real time.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    29636

    Bir yükün ortak taşınmasında eşdeğer iki robot kolunun koordinasyonu ve optimum kontrolu

    Başlık çevirisi yok

    İSKENDER KARFAKİS

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1993

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Üniversitesi

    Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MAHMUT ÜN

  2. Tez No

    29603

    Design and construction of an eight degrees of freedom redundant manipular

    Sekiz hareket dereceli bir robot kolunun tasarımı ve gerçekleştirilmesi

    TAYYAR HALİM ATIŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1993

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. M. METE BULUT

  3. Tez No

    29709

    Robot kolları ve iki eklemli robot kolunun gerçekleştirilmesi

    Başlık çevirisi yok

    MEHMET İNAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1993

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKaradeniz Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. RIFAT YAZICI

  4. Tez No

    82919

    Design and open-loap control of a revolute manipulator

    Döner mafsallı bir robot kolun tasarımı ve geri beslemesiz olarak kontrolu

    MAHMUT HOCAOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1999

    Makine MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OSMAN TÜRKAY

  5. Tez No

    47059

    Üç serbestlik dereceli bir robot kolu tasarımı

    Başlık çevirisi yok

    SIRMA ÇEKİRDEK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1995

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik Üniversitesi

    Y.DOÇ.DR. SELİM AKYOKUŞ

Geri Dön