Bir yükün ortak taşınmasında eşdeğer iki robot kolunun koordinasyonu ve optimum kontrolu
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 29636
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MAHMUT ÜN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot kolu, Yük taşımacılığı, Robot arm, Freight transportation
- Yıl: 1993
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
5.1. ÖZET Bu çalışmada, serbestlik derecesi iki olan, iki robot kolu ile bir yükün koordineli olarak ortak taşınması durumunda, robot kinematiği incelenmiş ve robot sisteminin dinamik davranışı ile kontrolü analiz edilerek optimum kontrol yöntemleri incelenmiştir. Önce bir tek robot kolu için kinematik denklemler ele alınmıştır. Daha sonra bir robot kolunun dinamik denklemlerinin Lagrange yöntemi ile en genel biçimde yazılması açılanmıştır. Bir tek robot kolu için verilen bu incelemeden sonra, daha sonraki bölümlerde kullanılan iki adet iki jointli, planar robot kolunun ortaklaşa hareketi için kinematik ve dinamik denklemler elde edilmiştir. Bu denklemlerin formülasyonunda bir robot kolu için verilen kinematik ve dinamik denklemler kullanılmıştır. En son olarak, planar iki robot kolu ile, bir yükün ortak taşınma deneyine ilişkin bir önceki bölümde verilen kinematik ve dinamik denklemler kullanılarak, bilgisayar simülasyonu yapılmıştır.Simülasyon deneyinde yükün ağırlık merkezinin izleyeceği yörünge verilmiş ve bu yörüngede hareket için uygulanması gereken kuvvetler ve momentler hesaplanmış ve grafik olarak gösterilmiştir. Simülasyon için MATHCAD paket programı kullanılmıştır. Sonuç olarak, iki robot kolu ile bir yükün ortaklaşa taşınması için gereken koordinasyon ve kontrol büyüklükleri bulunmuş ve böyle bir robot sisteminin fiziksel gerçeklenmesi için gereken tasarım yöntemi geliştirilmiştir. 79
Özet (Çeviri)
5.2. SUMMARY In this study, robot kinematics has been examined in the case of carrying an object by means of, coordinately working two independent-arm robot system with a two degree of freedom; also the dynamics behaviour of this system and its optimum control have been analised. First the kinematic equations for one robot arm have been taken into consideration. Then, the kinematic equations have been expressed in the most general way using the Lagrange equation. After expressing the equations for one robor arm, the dynamic and kinematic equations which will be used in later chapters for simulations, have been calculated for the robot system with two planar robot arm, acting coordinately to move an object. In the formulation of these equations the kinematic and dynamic equations for an individual robot arm have been used. Finally the kinematic and dynamic equations related with the experiment of earring an object coordinately by means of two planar robot arms have been used for computer simulation. In the simulation the orbit of the mass center of the object has been given and the necessary forces & torques have been computed and shown as graphs. MATHCAD software has been used for this simulation. Consequently, coordination & control forces required for carrying an object by means of a coordinated two-armed robot system have been found and a design method for physically realising such a robot system has been given. 80
Benzer Tezler
- A New method for the analysis of induction through heating of cylindrical work-prices
Silindirik yüklerin endüksiyonla tamamen ısıtılmaları için yeni bir çözümleme metodu
ÖZLEM TANBOĞA
Yüksek Lisans
İngilizce
1992
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. MUAMMER ERMİŞ
- FDDI tabanlı bir ağ sistemi için etkin bir gerçek zamanlı iletişim yapısının tasarımı
Design of an efficient real time communication structure for an fddi based network system
FEZA BUZLUCA
Doktora
Türkçe
1997
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EMRE HARMANCI
- A Model study on the laterally loaded piles in sand
Kumda yatay yüklenmiş kazıklar ile ilgili bir model çalışma
SİBEL BAŞARAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
İnşaat MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. YENER ÖZKAN
- Çalışma belleğinin yapısal ve işlemsel kapasitesinin faktör analitik ve deneysel çalışmalarla belirlenmesi
Determination of structural and procedural capacities of working memory with factor analitic and experimental studies
NURHAN ER