Tek kollu esnek manipülatörlerde uç sapmalarının simülasyonu
Simulation of tip deflections for single link flexible manipulators
- Tez No: 39956
- Danışmanlar: PROF.DR. İBRAHİM UZMAY
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Benzetim, Robot manipülatörleri, Simulation, Robot manipulators
- Yıl: 1995
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
III ÖZET Robot manipülatörler için rijid sistem kabulü, tasarım ve kinematik analiz işlemlerinde kolaylık sağlamakla birlikte, artan çalışma hızları ve diğer faktörler nedeniyle bu kabul güncelliğini yitirmektedir. Rijit sistemler, ağır kütle, büyük tahrik kaynağı ve yüksek enerji tüketimine neden olduğundan, hafif kütleli, esnek manipülatörlere eğilim artmaktadır. Elastiklik veya esneklik, mekanik elemanların malzemesine, boyut faktörlerine ve uygulanan kuvvet veya zorlamalara bağlı olarak değişik şekillerde etkisini gösterir. Bu durum, titreşim ve uç sapmalarına yol açar. Bu çalışmada esnek, prizmatik şekilli manipülatörlerin, 1 x b x h kesitlerinin ve malzemesinin, uç sapmasına etkilerinin belirlenmesi için modelleme yapılarak deneysel bir sistem kurulmuştur. Amaca uygun olarak farklı lxbxh kesitlerine sahip, 1 7 adet Alüminyum ve 17 adet St42 malzemeden imal edilmiş toplam 34 adet esnek kol incelenmiştir. Esnek kol uç sapmalarını ölçmek için elektronik bir devre tasarlanarak, laser ışını ile optik algılayıcılar kullanılmış ve bilgisayardan faydalanılmıştır..
Özet (Çeviri)
IV SUMMARY Although the assumption of rigid system for robot manipulator facilitates its design and kinematic analysis, it has lost its validity because of the increasing working - rate and other factors. Inclination to the light and the flexible manipulator increases because rigid system causes such disadvantages as heaver mass, greater driver source and higher energy consumption. The material of all mechanical elements, their dimentions and applied force or loading configuration have an influence on elasticity or flexibility. In this study, an experimental system has been established by developing model in order to determine the effect of materials and 1 x b x h sections of flexible manipultors on tip deflections. For this purpose, 34 flexible arms with different sections have been examined, which are made of 17 Al. and 17 st42 material. An electronic circuit has been designed to measure elastic arm tip deflection and a computer has been used with laser beam and optical sensors.
Benzer Tezler
- The Adaptive control of a single-link flexible manipulator
Tek kollu esnek bir robotun uyarlamalı denetimi
GÜLAY ÖKE
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiPROF. DR. YORGO ISTEFANOPULOS
- Trajectory tracking control of a two lirik plarlar manipulator with lirik elexibility
İki uzuvlu bir düzlemsel robotun uzun esnekliği hesaba katılarak yörünge izleme kontrolü
VOLKAN AY
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. S. KEMAL İDER
- Novel control strategies for flexible link manipulators
Esnek kirişli robotların denetiminde yeni yöntemler
FİGEN ÖZEN
Doktora
İngilizce
1996
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiPROF.DR. YORGO İSTEFANAPULOS
- Bilişim sistemlerindeki gelişmelerin işletme yönetimine etkileri, yönetim bilişim sistemleri geliştirme ve bir uygulama örneği
Effects of the evoluation of information systems on management, management information systems development and an example of its application
ZUHAL TANRIKULU
Doktora
Türkçe
1999
İşletmeİstanbul Üniversitesiİşletme Yönetimi ve Organizasyon Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL EREN
- Esnek robot kollarının modellenmesi ve kontrolü
Modeling and control of flexible robot manipulators
KORAY ÖZEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnadolu ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı