İki serbestlikli düzlemsel manipülatörlerin ortak manipülasyonu
A Planar cooperative robotic manipülation for two-links robotic arms
- Tez No: 39955
- Danışmanlar: PROF.DR. İBRAHİM UZMAY
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot manipülatörleri, Sistem modelleme, Robot manipulators, System modelling
- Yıl: 1995
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Çeşitli liretim alanlarındaki otomasyonun geliştirilmesi, yük sek performans ve gerekli esnekliği sağlayabilen çözümlerin bulunmasını gerektirmektedir. Bu amaç doğrultusunda, birden fazla robot 'un ortak çalışmalarının geliştirilmesiyle ilgili bir çok çalışmalar yapılmıştır. Robotik sistemlerin uygulama alanlarından biri de, iş parçasının çok ağır olması veya geometrik özelliğinden dolayı, bir robotun yetersiz kaldığı durumlarda birden fazla robot manipülatörlerin ortak amaca uygun bir şekilde kullanılmasıdır. Bu çalışmada, ortak çalışan iki serbestlik dereceli düzlemsel hareket yapan iki robot manipülatörle cisim arasında bağıl hareket olmadığı kabul edilmiştir. Ortak çalışan robot mani pülatörlerle cismin tanımlı yörünge boyunca yapmış olduğu hareketin, Newton-Euler dinamik formülasyonuyla kinematik analizi gerçekleştirildi. Robot manipülatörlerle cisim arasındaki etkileşim ifadelerinden hareketle, ortak robotik manipülasyonun dinamik modeli kuruldu. Ortak robotik manipülasyon için geliştirilen dinamik model; robot manipülatörlerle cismin atalet momenti, coriolis ve merkez kaç kuvvetleriyle, ağırlık kuvvetleri ve eklemlere uygulanması gereken tork ifadelerinden meydana gelmektedir. Ortak manipillasyonda yer alan cismin istenen yörüngede hareketini hassas olarak gerçekleştirebilmesi için, manipülatör eklemlerine ait açısal konum ve açısal hız değerleri, hesaplanmış tork tekniği yardımı ile model esaslı PD kontrol ve model esaslı adaptif kontrol tekniğine göre kontrol edililerek, açı sal konum ve açısal hız hata değerlerini hareket suresince minumum yapacak kontrol pareme treleri araştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
VI SUMMARY Developing aut.omat.ion in various production systems requires ?the solution satisfying high performance and flexibility. For this purpose several studies have been carried out for develo ping the cooperative robotic manipulation.One of the applica tion areas of robotic systems is also the use of robot manipu lators together for the same aim in the case of the workpiece is very heavy or has irreguler geometrical dimensions. In this study it is assumed that there is no relative motion between the end-effectors and the object being handled. Kine matic analysis of the motion concerning handling the object along a definite path by the cooperative robotic manipulation has been carried out using Newton-Euler dynamic formulation. Dynamic model of the cooperative manipulation has been estab lished from dynamic equilibrium considerations between the robot manipulators and the object. Dynamic model developed for cooperative manipulation has the terms related to the moments of inertia of the robot manipula tors and object, centrifugal and coriolis forces, gravitional forces and the torque to be applied at the joints. în order to handle the object along a definite path by the cooperative robotic manipulation, angular position and velocity values belonging to manipulator joints are controlled by the model based PD control designed using the calculated torque techni que and the adaptive control based on referance modeLControl parameters which minimises the angular position and velocity error functions during the motion are investigated.
Benzer Tezler
- The Position-force hybrid control of robotic manipulators
Başlık çevirisi yok
V.MERİH CEYHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1989
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Analysis and control of manipulators at singular positions
Manipülatörlerin tekil durumlarda analizi ve kontrolü
EVRİM BİLGE ERDEM
Yüksek Lisans
İngilizce
1996
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Bir robot manipülatör için adaptif model izleme kontrol sistemi
An Adaptive model following control system for robotic manipulators
İHSAN ÖMÜR BUCAK
- Esnek uzuvlu bir manipulatörün dinamik davranışının analizi
Analysis of dynamic behaviour of a manipulator with flexible link
SEVDA TELLİ
Doktora
Türkçe
2000
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OSMAN KOPMAZ