Trajectory tracking control of a two lirik plarlar manipulator with lirik elexibility
İki uzuvlu bir düzlemsel robotun uzun esnekliği hesaba katılarak yörünge izleme kontrolü
- Tez No: 68745
- Danışmanlar: PROF. DR. S. KEMAL İDER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Esnek kollu robot, Yayılı parametreli model, Esnek robotların kontrolü, Yörünge izleme, Tüm durum geribeslemesi, Kazanç planlaması rv, Esneklik, Robot kolu, Robotlar, Sistem tasarımı, Flexibility, Robot arm, Robots, System design
- Yıl: 1997
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
oz İKİ UZUVLU BİR DÜZLEMSEL ROBOTUN UZUV ESNEKLİĞİ HESABA KATILARAK YÖRÜNGE İZLEME KONTROLÜ AY, Volkan Yüksek lisans, Makina Mühendisliği Bölümü Tez yöneticisi: Prof. Dr. S. Kemal İDER Ortak Tez Yöneticisi: Prof. Dr. M. Kemal ÖZGÖREN Ocak 1997, 108 Sayfa Bu tezde, esnek kollu robotların uç noktasının yörünge izlemesi için kontrol sistemi tasarımı yapılmaktadır. Bu amaçla, bir tane tek kollu ve bir tane iki kollu düzlemsel robot göz önüne alınmaktadır. Öncelikle, robotların dinamik denklemleri, esnek kol için yayılı kütle ve esneklik parametreleri kullanarak çıkarılmıştır. Daha sonra, esnek kollu robotların istenilen uç nokta hareketine göre kararlılığı, yayılı ve toplaşık parametreli modellerle sonlu sayıda mod şekli kullanarak araştırılmıştır. Son olarak kontroller, sistemin iç dinamiği kararlı hale gelirken, uç noktanın yörünge izleme hatası azalacak şekilde tasarlanmıştır. Bunun için tüm durum geri beslemesi kullanılmış ve doğrusal olmayan denklemler esnek IHolmayan robot hareketi etrafında doğrusallaştınlmıştır. Kontrol edicinin etkinliği nümerik benzeştirme ile test edilmiş ve kararlılık, performans özellikleri test sonuçları ile birlikte sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT TRAJECTORY TRACKING CONTROL OF A TWO LINK PLANAR MANIPULATOR WITH LINK FLEXIBILITY AY, Volkan M.S. Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. S. Kemal İDER Co-Supervisor: Prof. Dr. M. Kemal ÖZGÖREN January 1997, 108 Pages In this thesis, control design for the tip point trajectory tracking of planar manipulators with link flexibility is presented. For this purpose, a single link and a two link planar manipulators are considered. First, the dynamic equations of the manipulators are derived by using distributed masses and elasticity for the flexible arm. Then, stability of flexible manipulators corresponding to desired end point motion are investigated for lumped and distributed parameter models with finite number of modes. Finally controls are designed such that while the internal system dynamics are stabilized, tracking error of the end point is reduced. For this purpose, full state feedback is used and the nonlinear dynamic equations are IABSTRACT TRAJECTORY TRACKING CONTROL OF A TWO LINK PLANAR MANIPULATOR WITH LINK FLEXIBILITY AY, Volkan M.S. Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. S. Kemal İDER Co-Supervisor: Prof. Dr. M. Kemal ÖZGÖREN January 1997, 108 Pages In this thesis, control design for the tip point trajectory tracking of planar manipulators with link flexibility is presented. For this purpose, a single link and a two link planar manipulators are considered. First, the dynamic equations of the manipulators are derived by using distributed masses and elasticity for the flexible arm. Then, stability of flexible manipulators corresponding to desired end point motion are investigated for lumped and distributed parameter models with finite number of modes. Finally controls are designed such that while the internal system dynamics are stabilized, tracking error of the end point is reduced. For this purpose, full state feedback is used and the nonlinear dynamic equations are I
Benzer Tezler
- Trajectory control of a robotic manipulator using artificial neural networks
Yapay sinir ağları ile robot kolu yörüngesinin denetimi
GÜNEY DEVRİM İLDİRİ
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN TÜRKAY
- İki eklemli esnek bir robot kolunun modellenmesi ve kontrolü
Modeling and control of a two-link flexible robot manipulator
ATAKAN DOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnadolu ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. ALTUĞ İFTAR
- A Discrete time adaptive control scheme for robot manipulators
Başlık çevirisi yok
MEHMET OLGUN KEKÜLLÜOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
1993
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OKYAY KAYNAK
- Robot kolların geleneksel ve dinamik kontrolu
Başlık çevirisi yok
HASAN PALAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. KEMAL SARIOĞLU
- Gemilerin manevra denklemlerinin bilgisayarla çözümü
The Solutions of equations of ship manoeuvres by the computer
EMİN KORKUT