İki kolu düzlemsel robot mekanizmasında esnekliğin yörüngeye etkisi
Effect of flexibility to trajectory on the planar manipulator with two links
- Tez No: 39571
- Danışmanlar: PROF.DR. HİRA KARAGÜLLE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Esneklik, Robotlar, Yörünge kontrolü, Flexibility, Robots, Orbit control
- Yıl: 1996
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kırıkkale Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
VI ÖZET Bu çalışmada iki kollu düzlemsel robot mekanizması ele alınmıştır. Uç nokta için bir yörünge ve bir dış kuvvet kabul edilmiştir.Rijit cisim kinematik analiz yapılarak kolların açısal konumlan, hızlan ve ivmeleri hesaplanmıştır. Rijit cisim kinetik analiz yapılarak bağ kuvvetleri ve gerekli motor torkları hesaplanmıştır. Kollara etkiyen, zamanla değişen, kuvvetler, torklar ve yayılı atalet kuvvetleri hesaplanmıştır. Kuvvetler periyodik olarak alınmıştır. Kollardaki titreşimleri bulmak için bir sonlu eleman programı ( ANSYS 5.0 ) kullanılmıştır. Uç noktanın, istenen yörüngeden sapması hesaplanmıştır. Şekillerde sonuçları daha açık gösterebilmek için sapma miktarları 100 ile çarpılmıştır.
Özet (Çeviri)
VII ABSTRACT In this study a planar manipulator with two links is considered. An end point trajectory and an external force is assumed. The angular positions, velocities and accelerations of the links are calculated by the rigid body kinematic analysis. The joint forces and the necessary external motor torques are calculated by the rigid body kinetics. The time varying forces and torques acting on the links and distributed inertial forces are calculated. The forces are assumed to be periodic. A finite element program ( ANSYS 5.0 ) is used to analyze the vibration of the links. The deviation of the end point from the required trajectory is calculated. To show the results more clearly in the figures, the deviation amounts are multiplied by 100.
Benzer Tezler
- İki serbestlik dereceli bir düzlemsel robot manipülatörün hesaplanmış-tork tekniği yardımı ile model-esaslı yörünge kontrolü
Başlık çevirisi yok
HASAN RIZA ÖZÇALIK
- Trajectory tracking control of a two lirik plarlar manipulator with lirik elexibility
İki uzuvlu bir düzlemsel robotun uzun esnekliği hesaba katılarak yörünge izleme kontrolü
VOLKAN AY
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. S. KEMAL İDER
- Robotik uygulamalı dinamik sinir ağları kullanarak akıllı kontrol
Intelligent control using neural network with robotic applications
YILMAZ KOÇAK
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKahramanmaraş Sütçü İmam ÜniversitesiElektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ŞABAN ERGÜN
- Object-oriented robot simulation
Nesneye yönelik robot benzetimi
HALUK ZONTUL
Yüksek Lisans
İngilizce
1994
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDIN ERSAK