Bilgisayar kontrollu robot kolu
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 23118
- Danışmanlar: Belirtilmemiş.
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Bilgisayar destekli denetim, Manipülatör, Robot kolu, Computer aided control, Manipulator, Robot arm
- Yıl: 1992
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Bu çalışmada, iki serbestlik dereceli düzlemsel koordinatlarda hareket kabiliyeti olan, step motor ile tahrikli bir robot kolunun mekanik ve elektronik aksamlarının dizaynı hedeflenmiştir. Bir PC bilgisayar yardımı ile bu aksamlara kumanda edilmiş ve sistemin çalışması sağlanmıştır. Bağlantı eksenlerinde kolun hareketi için basamak açısı 1.8° olan step motorlar kullanılmıştır. Robot kolunun istenilen işlevi yapması için, BASIC dilinde bir program geliştirilmiştir. Bu program yardımı ile robot koluna iki tür işlev yaptırılmaktadır. Bunlardan birincisi; öğretme metodu ile istenilen hareketler operatör tarafından tek tek manuel olarak bilgisayar kontrolünde yapılmaktadır. Bu esnada bilgisayar gerekli bilgileri hafızasında saklamaktadır. Daha sonra aynı hareketler robot kolu tarafından, bilgisayardan gönderilen işaretlerle yeniden çalıştırıla- bilmektedir. İkinci işlev ise; bu çalışma esnasında geliştirilen ve kullanımı oldukça basit olan Türkçe deyimlerden oluşan BIRD (Basite indirgenmiş Robot Dili) dili ile yapılan programla, robot koluna kumanda etmektir. Bu çalışma sonucunda iki serbestlik dereceli bir robot kolu başarıyla gerçekleştirmiş, manuel ve programlama ile bu kolun hareketi sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
SUMMARY In the present study, a robot manipulator having two degrees of freedom and using step motors as actuators was designed and realized. The system has been controlled by a personel type computer. The movements of joints and end-effector was obtained by step motors having a step angle of 1.8°. In order to make robot manipulator to achieve desired work a computer programme written in BASIC was developed. By the use of this programme, two kinds of operation of the manipulator were made possible. In the first operation; initially the robot was manually tought by the operator for the desired work previously and than the process thought can automatically be repeated. In the second operation, the manipulator operated on the joint space coordinates computed from the desired trajectory by means of work programme, developed i.e. BIRD, a simple Turkish robot language. As a result, a few interesting work which was chosen care fully was accomplished by the robot manipulator realized.
Benzer Tezler
- Kişisel bilgisayar kontrollu robot kol
Başlık çevirisi yok
BUKET ÇELİKEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ATİLA BARKANA
- Bilgisayar kontrollü robot kol
The Computer control of robot manipulators
MUTLU YAĞLIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnkara ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜMTAZ YILMAZ
- Bir robot kolunda konum kontrolü için kullanılan pnömatik servo sisteme ait optimum dizayn parametrelerinin tayini
The Investigation of optimum design parameters of a pneumatic servo system used for the position control of manipulatör arm
RECEP YENİTEPE
Doktora
Türkçe
1995
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF.DR. OSMAN YAZICIOĞLU
- PWM DC servomotor driver as a joint actuator for robot manipulators
Başlık çevirisi yok
ERCAN ALİ ÇANDARLIOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
1991
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. AYDIN ERSAK
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU