Geri Dön

PWM DC servomotor driver as a joint actuator for robot manipulators

Başlık çevirisi mevcut değil.

  1. Tez No: 15559
  2. Yazar: ERCAN ALİ ÇANDARLIOĞLU
  3. Danışmanlar: DOÇ.DR. AYDIN ERSAK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Şaft kodlayıcı, DA servomotor, PGM, Denetçiler, Robot kolu, Tasarım, Shaft encoder, DC servomotor, PWM, Controller, Robot arm, Design
  7. Yıl: 1991
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

ÖZET BÎR ROBOT EKLEM HAREKETİ İÇİN PGM DA SERVOMOTOR SÜRÜCÜ ÇANDARLIOĞLU, Ercan Ali Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Yüksek Lisans Tezi Tez Danışmanı: Doç. Dr. Aydın Ersak Eylül 1991, 105 Sayfa Bu tezin amacı, bir robot kolun pozisyonunun denetimi için sayısal bir denetlecin tasarlanması ve gerçekleştirilmesidir. Bu tezde, bir robot kol ekleminin tek eksenli denetleci tasarlanmış ve gerçekleştirilmiş, ayrıca performans ve karakteristiği incelenmiştir. Gerçekleştirilen ve bir arabirimi aracılığıyla bilgisayara bağlanan sistem elle ya da otomatik olarak çalışabilmektedir. Eklem hareket denetlecinin bilgisayar kontrolü ile ulaşılan pozisyon hassasiyeti 3.5° civarındadır.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT PWM DC SERVOMOTOR DRIVER AS A JOINT ACTUATOR FOR ROBOT MANIPULATORS ÇANDARLIOĞLU, Ercan Ali M.S. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Aydxn Ersak September 1991, 105 Pages The objective of this thesis is to design and develop a practical digital position control system for a robot arm. In this thesis, a single- joint motion control system of a robot arm has been designed and realized, and performance characteristics have also been investigated. The implemented system is operated both manually and automatically interfaced to a computer. The positional accuracy attained under computer control of the joint motion controller is about 3.5°.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    55517

    Fırçasız servamotorlar yapıları ve kontrol esasları

    Başlık çevirisi yok

    TURGAY MAMUR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1996

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. N. AYDIN HIZAL

  2. Tez No

    85472

    Bilgisayarla tank namlusunun kontrolu

    Tank barrel control with computer

    CUMHUR AKIN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnadolu Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ATİLLA BARKANA

  3. Tez No

    39136

    Rezonans çeviricileri

    Resonant converters

    ERTAN HACIAHMET

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1993

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. R. NEJAT TUNCAY

  4. Tez No

    65529

    Simulation and design of a 3-phase PWM ac-to-dc rectifer

    3-faz DGB aa-da doğrultucunun benzetimi ve tasarımı

    TOLGA SÜRGEVİL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1997

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    DOÇ. DR. EYÜP AKPINAR

  5. Tez No

    35756

    Three-phase pwm rectifier driving A dc motor with minimized in put harmonics

    Üç-faz darbe genlik modülasyonlu doğrultucu ve A motor sürücü

    ALİ TUĞRUL İŞLİER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1994

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AYDIN ERSAK

Geri Dön