Bilgisayar kontrollü robot kol
The Computer control of robot manipulators
- Tez No: 58358
- Danışmanlar: PROF. DR. MÜMTAZ YILMAZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robotik, 3 serbestlik dereceli kol tipi robot, ileri ve ters kinematik denklemler, Bilgisayar destekli denetim, Robot kolu, Robotic, three degrees of freedom robot manipulator, forward and inverse kinematic equations, Computer aided control, Robot arm
- Yıl: 1997
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ankara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Yüksek Lisans Tezi BİLGİSAYAR KONTROLLÜ ROBOT KOL Mutlu YA?LIO?LU Ankara Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı Danışman : Prof. Dr. Mümtaz YILMAZ 1997, Sayfa: 97 Jüri : Prof. Dr. Mümtaz YILMAZ Prof. Dr. Önder TÜZÜNALP Doç.Dr. Emin AKATA Bu çalışmada üç serbestlik dereceli bir robot kolun kinematik denklemleri incelenmiştir ve bu denklemlerin bilgisayarla çözümleri geliştirilmiştir. Birinci bölümde robot kol hakkında genel bilgi verildikten sonra ikinci bölümde kinematik denklemlerin çözümleri ele alınmıştır. Herhangi bir kartezyen koordinat sisteminde yeri belli bir noktanın, diğer bir kartezyen koordinat sistemindeki yeri tespit edilmiştir. Dönme açılan bilinen robotun, hedef koordinatını verecek ileri kinematik denklemler belirlenmiştir. Ayrıca belli bir hedef koordinatına varmak için gerekli dönme açılarını veren ters kinematik denklemler çıkarılmıştır. Üçüncü bölümde robota hareket veren step motor sürücü devfe şeması verilmiş ve çalışma prensipleri anlatılmıştır. Bilgisayar ve robot kol arasındaki bağlantı şekli gösterilmiştir. Dördüncü bölümde robot kolu kontrol için geliştirilmiş bilgisayar programının özellikleri ve kullanım esasları verilmiştir. Beşinci bölümde faz-portresi incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT Master Thesis THE COMPUTER CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS Mutlu YA?LIO?LU Ankara University Graduate School of Natural and Applied Science Department of Electronic Engineering Supervisor: Prof.Dr. Mümtaz YILMAZ 1997, Page: 97 Jury : ProfDr. Mümtaz YILMAZ Prof.Dr. Önder TÜZÜNALP AssocProf. Emin AKATA In this work, three degrees of freedom robot manipulator kinematic equations were investigated and the solutions were obtained by computer. After a short introduction about robots at the first part, at the second part the solutions of the kinematic equations were analysed. The pozition of a point in any cartesian coordinate system was determined at the other cartesian coordinate system. The forward kinematic equations which give the target coordinates of the robot, whose rotation angels were known, were determined. Further more, inverse kinematic equations which give the required rotation angels to reach to the target coordinates were obtained. At the third part, the circuit step motor controller was depicted and its principles were explaned. The properties of link between the computer and the robot was also explained. At the fourth part, the properties of the computer program prefered for the robot control and the operational principles were presented. At the fifth part, phase-plane was analysed.
Benzer Tezler
- Kişisel bilgisayar kontrollu robot kol
Başlık çevirisi yok
BUKET ÇELİKEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ATİLA BARKANA
- Bir gezgin robot için elektronik denetim yazılımının tasarımı ve uygulaması
Design and application of the electronic control software for a mobile robot
EKİN YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TUNCAY UZUN
- Bir robot kolunda konum kontrolü için kullanılan pnömatik servo sisteme ait optimum dizayn parametrelerinin tayini
The Investigation of optimum design parameters of a pneumatic servo system used for the position control of manipulatör arm
RECEP YENİTEPE
Doktora
Türkçe
1995
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF.DR. OSMAN YAZICIOĞLU