Bir gezgin robot için elektronik denetim yazılımının tasarımı ve uygulaması
Design and application of the electronic control software for a mobile robot
- Tez No: 93697
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. TUNCAY UZUN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Gezgin robot, diferansiyel sürüş, dümen mekanizması, denetim yazılımı. vııı, Bilgisayar yazılımları, Hareketli robotlar, Robotlar, Mobile robot, differential mobile robot, steering mechanism, control software. IX, Computer softwares, Mobile robots, Robots
- Yıl: 2000
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektronik Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Gezgin robot; verilen bir yön ve konum boyunca hareket edebilme yeteneği olarak tanımlanabilen gezinmesine göre, otomatik olarak hareket edebilen, serbest programlanabilir veya özerk bir araçtır. Bu tezde, verilen bir görevi yerine getirmek için gerekli adımlan gerçekleyecek bilgisayar kontrollü bir robot prototipinin denetim yazılımı tasarlanıp, gerçekleştirilmiştir. Bu amaçla diferansiyel sürüşlü ve dümen mekanizmalı olmak üzere iki adet gezgin robot modelinin mekanikleri incelenmiş ve uzaktan kontrolleri için yazılımları gerçekleştirilmiştir. Bu bağlamda; ilk bölümde, ülkemizde de yeni bir araştırma konusu olan gezgin robot kavramı tanımlanarak, tarihçesi verilmiştir. Robot kol ve gezgin robot ile ilgili yapılan robot programlama dilleri incelenmiştir. İkinci bölümde; tezde tasarlanıp, gerçekleştirilen gezgin robot sisteminin denetim yazılımı ile ilgili bilgi verilmiştir. Nasıl bir sistemin tasarlandığı, bu bölümde anlatılmıştır. Ayrıca diferansiyel sürüşlü ve dümen mekanizmalı gezgin robotların mekanik denklemleri verilmiş ve kişisel bilgisayardan robotta bulunan denetim kartına gönderilen komutların yapısı, bu bölümde açıklanmıştır. Üçüncü bölümde; yazılımın gerçeklenmesinde kullanılan Pascal temelli görsel bir dil olan Delphi kısaca anlatılmış ve yazılmada kullanılan fonksiyonlar, kontroller ve özellikleri ilgili bilgi verilmiştir. Dördüncü bölümde ise, tasarlanıp gerçekleştirilen gezgin robot kontrol programının özellikleri verilmiş, çalışması ayrıntılı bir biçimde anlatılmıştır. Tezin son kısmında tasarlanan ve uygulaması yapılan gezgin robot yazılımı değerlendirilerek sonuçlar ve gerçekleştirilen programın ayrıntılı dökümü verilmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT In this thesis, the control software of a computer controlled mobile robot prototype that will realize the steps, which are necessary to achieve the goal procedure, is designed and implemented. For this purpose the mechanical parts of a differential mobile robot and a mobile robot which has a steering mechanism is examined and software controls for these robots is designed and realized. The main object is investigation and realization of the design of software control module. From this point of view, first section is an introduction to the concept and historical development of mobile robot. This section also gives the research results about software controls of robot manipulators and mobile robots to give an idea of robot programming languages. Second section gives the mechanical equations of a differential mobile robot and a mobile robot which has a steering mechanism. The command structure that will be transmitted to the control card of the system, is explained. This section has attempted to give some insight as how computational elements and software come together to form a robot controller. The use of computers and computational elements is essential just as the presence of the brain in an intelligent animal is essential. In the third section, Delphi is explained, which is used in the program. Pascal is not mentioned, but you'll see that Pascal programming skills is used to develop Windows applications with Delphi. A basic knowledge of Pascal is beneficial, but is only necessary to understand relatively small blocks of code. This chapter discusses about all the components that are used in the robot application. The fourth section gives an explanation about the mobile robot program that is designed. The communication standards that are used and command string adjustments for both differential mobile robot and a mobile robot which has a steering mechanism, is explained. At last the results and the print out of the program is given.
Benzer Tezler
- Bir gezgin robot için elektronik denetim donanımının tasarımı ve uygulaması
Design and application of the electronic control hardware for a mobile robot
SEÇİL ÖZEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TUNCAY UZUN
- Development of a vacuum cleaner mobile robot
Gezgin bir elektronik ev süpürgesi robotunun gerçeklenmesi ve yapımı
ALP SARDAĞ
Yüksek Lisans
İngilizce
1998
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. H. LEVENT AKIN
- Çumra ekolojik şartlarında şeker pancarında kombinasyon metodu ile üretim fonksiyonunun elde edilmesi ve faktöriyel desenle varyans komponentlerinin tahmini
Definition of a production function using the combination method and estimation of variance components in sugar beet grown with factorical experimental design under Çumra eological conditions
MEHMET KAYMAK
- Gezgin satıcı problemi
Traveling salesman problem
VOLKAN M. ÖZALP
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. FÜSUN ÜLENGİN
- Open secure mobile agent system
Güvenli bir gezgin ajan sistemi
OSMAN DAVULCU
Yüksek Lisans
İngilizce
2001
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALUK GÜMÜŞKAYA