Geri Dön

Robotik uygulamalı dinamik sinir ağları kullanarak akıllı kontrol

Intelligent control using neural network with robotic applications

  1. Tez No: 85367
  2. Yazar: YILMAZ KOÇAK
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ŞABAN ERGÜN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Robot Kolu, Sinir Ağları, Kinematik, Dinamik, Oransal ve Türevsel Kontrol, Geri Yayınım III, Akıllı denetim, Robot Arm, Neural Network, Kinematic, Dynamic, Proportional And Derivatives Control, Back Propagation IV, Intelligent control, Nerve net
  7. Yıl: 1999
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

ÖZET Yılmaz KOÇAK ÖZET YÜKSEK LİSANS TEZİ ROBOTİK UYGULAMALI DİNAMİK SINIR AĞLARI KULLANARAK AKILLI KONTROL Yılmaz KOÇAK KSÜ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ ELEKTRİK-ELEKTRONİK ANABİLİM DALI DANIŞMAN: Yrd. Doç. Dr. Şaban ERGÜN Yıl: 1999, Sayfa: 112 Jüri : Doç. Dr. M. Kemal KIYMK : Doç. Dr. Adnan KÜÇÜKÖNDER : Yrd. Doç. Dr. Şaban ERGÜN Bu tezin amacı, sinir ağları kullanarak iki serbestlik dereceli düzlemsel bir robot kolunun denetimini gerçekleştirmektir. Robot kolu bir ucu sabit bir yere yerleştirilmiş, diğer ucu ise serbest olan mafsallı bir manipülatördür. İki serbestlik derecesine sahip modelin eklem açıları esas alınarak denetimi yapılacaktır. Ters kinematik özellikleri kullanılarak robotun takip etmesi istenilen yola karşılık eklemlerin açısal yer değiştirmesi olan yörünge tespit edilecektir. Ters dinamik denkleminde, beklenen yörünge ifadesi konularak eklemlere uygulanan tork hesaplanacaktır. Sinir ağının çıkışı ile beklenen tork karşılaştırılarak ağın eğitimi işlemi gerçekleştirilecektir. Kontrol algoritması olarak oransal-türevsel (PD) kontrol algoritması kullanılacaktır. Elde edilen sonuçlar grafik olarak gösterilecektir. Manipülatörün denetiminin yanında grafiksel benzetimi de yapılacaktır. Grafiksel benzetim işlemi, manipülatörün fiziksel hareketinin ekranda gösterilmesini içerir.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT Yılmaz KOÇAK ABSTRACT MSc THESİS INTELLIGENT CONTROL USING NEURAL NETWORK WITH ROBOTIC APPLICATIONS Yılmaz KOÇAK DEPARTMENT OF ELETRICAL AND ELECTRONICS ENGINEERING INSTITUTE OF NATURAL AND APPLIED SCIENCES UNIVERSITY OF KAHRAMANMARAŞ SÜTÇÜ İMAM SUPERVISOR: Asist. Prof. Dr. Şaban ERGÜN Year: 1999, Pages: 112 Jury : Assoc. Prof. Dr. M. Kemal KTYMK : Assoc. Prof. Dr. Adnan KÜÇÜKÖNDER : Asist. Prof. Dr. Şaban ERGÜN The aim of this thesis is to control of two link planar robot arm by using neural network. Robot arm is an articulated manipulator which one end is fixed to the base frame and the other end is free. Joint angles are based to control two degree of freedom planar manipulator. Desired trajectories will be expressed. Trajectory is the joint angular displacement which corresponds to end effector's tracking path. Desired torques, applied to joints, are calculated by substituting desired trajectory into inverse dynamic equations. Neural Network is trained by comparing network's output and desired torque. In this thesis, proportional and derivative (PD) control algorithm will be used and results are shown graphically. The robot arm will be simulated graphically in addition to manipulator control. At the graphical simulation, the actual movement of the manipulator shown on the screen of the computer.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    100815

    Neuro-Fuzzy variable structure control of robotic manipulators

    Robot kollarının bulanık yapay sinir ağları ile değişken yapılı kontrolu

    HASAN PALAZ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2000

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU

  2. Tez No

    100704

    Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü

    Motion control of robots with artificial neural networks

    HAKAN ARSLAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1999

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. AHMET KUZUCU

  3. Tez No

    78043

    Trajectory prediction of moving object by means of natural networks

    Başlık çevirisi yok

    HAKAN BARIŞIK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1998

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İ. SITKI AYTAÇ

  4. Tez No

    55901

    Mobile robots

    Başlık çevirisi yok

    BİLİN AKSUN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1996

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. N. AYDIN HIZAL

  5. Tez No

    75387

    Kaynak robotu simülasyonu ve kontrolü

    Başlık çevirisi yok

    HÜSEYİN ERSEL ÖNER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Robotik Bilim Dalı

    PROF. DR. AHMET KUZUCU

Geri Dön