Otomatik yönlendirmeli bir aracın bulanık mantık ile denetimi
Fuzzy logic control of an automated guided vehicle
- Tez No: 78136
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SAADETTİN AKSOY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Otomatik Yönlendirmeli Araç, Bulanık Mantık, PID Denetleyiciler, Yörünge Takibi. IV, Denetim, PID, Automated Guided Vehicle, Fuzzy Logic, PID Contollers, Trajectory Tracking, Control, PID
- Yıl: 1998
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Karadeniz Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Fabrika otomasyonunda otomatik yönlendirmeli araçlar ve bunların denetimi oldukça önemlidir. Bu çalışmada otomatik yönlendirmeli bir araç için bulanık mantık yönteminin kullanıldığı bir denetleyici tasarlanmıştır. Tasarlanan denetleyici PID denetleyici ile karşılaştırılarak üstünlüğü gösterilmiştir. Denetleyicinin bilgisayarda simülasyonu yapılmış ve sonuçlan verilmiştir. - Otomatik yönlendirmeli yük araçları için denetleyici tasarlarken dikkat edilmesi gereken en önemli nokta, yüke bağlı olarak aracın bazı parametrelerinin (atalet gibi) değişebileceğidir. Dolayısıyla aracın dinamiği de değişebilir. Bu yüzden tasarlanacak olan denetleyici bu değişimlere karşı duyarsız olmalıdır. Bulanık mantık denetleyicinin ani yük değişmelerine karşı oldukça duyarsız olduğu gözlenmiştir. Diğer bir önemli nokta da aracın istenilen yere, istenilen yörüngeyi takip ederek ulaşabilmesidir. Geliştirilen bulanık mantık denetleyici bu konuda da arzulanan sonuçlan vermiştir.
Özet (Çeviri)
Automated guided vehicles (AGV) are very important in factory automation. In this work, a controller is designed for an AGV by fuzzy logic control theory. The results of controller are compared with the results of PJD controller. The controller is simulated in PC and results are given. When designing a controller for AGV, the most important point is that the some parameters of AGV (i.e. inertia) change with load changes and cause change of dynamic behaviour of vehicle. Therefore, the controller should be designed to overcome any parameter changes. The fuzzy logic controller is designed to control the AGV robustly against sudden load changes. The other important point is that the vehicle should arrive to desired place but to track the desired trajectory. The designed controller provides this necessity successfuly.
Benzer Tezler
- İmalat sektöründe transport amacına yönelik robot araçların tasarımı
Design of robot vehicles for transportation in manufacturing sector
ZEKERİYA GÜNEŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2001
Makine MühendisliğiAtatürk ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BÜNYAMİN AKSAKAL
- Mobil robotların yörünge planlama algoritmalarının incelenmesi
Investigation of path planning algorithms of mobile robots
HAKAN BURÇİN ULUÇAY
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Makine MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SONER ALANYALI
- Asenkron motorun elektriksel parametrelerinin otomatik olarak ölçümü ve inverterde hata tanısı
Başlık çevirisi yok
İLHAMİ CİVELEK
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERHAN AKIN
- Otomatik tanımlama sistemleri,“Barkod”ve yönetim enformasyon sistemine etkileri
Başlık çevirisi yok
SALİH GÜNDÜZ
