İmalat sektöründe transport amacına yönelik robot araçların tasarımı
Design of robot vehicles for transportation in manufacturing sector
- Tez No: 105304
- Danışmanlar: DOÇ. DR. BÜNYAMİN AKSAKAL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: İmalat sektöründe otomasyon, Otomatik yönlendirmeli araçlar, bulanık mantık, robot kontrol, Otomasyon, Robot kolu, Üretim sektörü, Automation in manufacturing sector, Automatic guided vehicles, fuzzy logic, robot control 11, Automation, Robot arm, Production sector
- Yıl: 2001
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Atatürk Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Y. Lisans Tezi İMALAT SEKTÖRÜNDE TRANSPORT AMACINA YÖNELİK ROBOT ARAÇLARIN TASARIMI Zekeriya Güneş Atatürk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Makina Dinamiği ve Teorisi Anabilim Dalı Danışman : Doç. Dr. Bünyamin Aksakal Endüstride otomasyona doğru hızlı bir yöneliş ile birlikte her geçen gün robot araçların önemi de artmaktadır. Bunun bir sonucu olarak son on yılda robotların tasarımı ve denetiminde de değişik metodlar ve denetleyiciler geliştirilmektedir. Otomatik yönlendirmeli araç tasarımı ve denetiminde en önemli iki nokta aracın dinamiğinin parametrelerle değişmemesi ve istenilen yörüngeyi takip edebilmesidir. Bu çalışmada bu amaca yönelik olarak otomatik yönlendirmeli araç tasarımı teorik olarak gerçekleştirilmiştir. Adaptif ve klasik PI kontrol denetleyicileri kullanılarak C++ programlama dili ile Mobil Yönlendirmeli bir robot aracın (MAR) simülasyonu gerçekleştirilmiştir. Klasik PI denetleyici, Adaptif bulanık mantık denetleyici ile karşılaştırılarak Adaptif denetleyicinin daha üstün olduğu ve ani yük değişimlerine karşı daha duyarlı olduğu gösterilmiştir. 2001, 61 sayfa
Özet (Çeviri)
ABSTRACT M. Sc. Thesis DESIGN OF MOBILE ROBOT VEHICLES FOR TRANSPORTATION IN MANUFACTURING SECTOR Zekeriya Güneş University of Atatürk Graduate School of Natural and Applied Sciences Department of Mechanical Engineering Machine Dynamics and Theory Superviser : Doç. Dr. Bünyamin Aksakal The importance of robot vehicles increases considerably as automation in industry is built up every passing day. As a result of this, various methods in design and control of robots have been developed for the last ten years. The two most important points in design and control of automatic guided vehicles (AGV) are that the dynamics of the vehicle should not vary with vehicle parameters and the vehicle should follow the route required. In this study the theoretical design of AGV has been developed to achieve the purpose mentioned above. By using adaptive and PI controllers, simulation of AGV has been carried out in C ++ programming language. Specifically classical PI controller has been compared with adaptive fuzzy logic controller. It has also been shown that the adaptive fuzzy logic controller is superior to PI controller and more robust against instant load changes. 2001, 61 pages
Benzer Tezler
- Türkiye imalat sanayiinin üretim yapısı (1973-1990) girdi-çıktı analizi
The production structure of Turkish manufacturing industry (1973-1990) input -output analyis
SERKAN AYDIN
- Leasing, uçak finansmanı ve hava taşımacılığında leasing uygulamaları
Leasing, aircraft financing and leasing applications in airline industry
ALİ OKYAY ÖZTUGRAN
- Türkiye'de prefabrike açık sistemlerle yapım olanakları
The Building with prefabricated open possibilities in Turkey
ÖMER ALPER AYRANCIOĞLU
- Havacılıkta kalite ve JAR 145 onaylı bakım organizasyonu
Başlık çevirisi yok
A.ONUR YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
İşletmeİstanbul Teknik Üniversitesiİşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEMRA DURMUŞOĞLU
- Doğu Karadeniz Bölgesi'nde faaliyet gösteren küçük ve orta ölçekli üç kurşun-çinko maden işletmesinin ekonomik analizi
Başlık çevirisi yok
ALİ OSMAN YILMAZ
Doktora
Türkçe
1998
Maden Mühendisliği ve Madencilikİstanbul Teknik ÜniversitesiMaden Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERGİN ARIOĞLU