Mobil robotların yörünge planlama algoritmalarının incelenmesi
Investigation of path planning algorithms of mobile robots
- Tez No: 56971
- Danışmanlar: PROF. DR. SONER ALANYALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Mobil Robotlar, Otomatik Yönlendirmeli Araçlar, Algoritmalar, Robotlar, Yörünge planlaması, Mobile Robots, Automatic Guided Vehicles, Algorithms, Robots, Orbit planning
- Yıl: 1996
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Bu çalışmada otonom mobil robotlar ve onların yörünge planlama algoritmaları incelenmiştir. Mobil robotların yapısal özellikleri ve bu özelliklerin birbirlerine olan etkileri gözönüne alınmıştır. Yörünge planlama algoritmaları içerisinde yer alan kontrol kurallarının oluşturulmaları incelenmiştir. Mobil robotun yapısal özelliklerinden, çalışma ortamının fiziksel koşullarından, ölçme hatalarından kaynaklanan sınırlamalara ve belirsizliklere dikkat çekilmiştir. Kat edilen mesafenin ve seyahat edilecek menzilin doğru olarak tespit edilmesinin bir mobil robot için çok istenilen yetenekler olduğu açıkça görülmüştür. Adım motorları tanıtılarak hassas ve doğru konumlama yapmak için çok uygun oldukları belirtilmiştir. Adım motorlarının mobil robotlarda kullanılmasının, mobil robotların çalışma ve kontrol verimini arttırdığı görülmüştür.
Özet (Çeviri)
SUMMARY In these thesis, autonomous Mobile Robots and their path planning algorithms have been studied by taking in account the constructional properties of Mobile Robots and effects of these properties on each other and the determination of control law in path planning algorithm had been investigated. Beside these special importance has been given to limitations and uncertinites of measurement malfunctions, physical conditions of a medium and constructional properties of Mobile Robot. It has been shown that the discovery of the range of Mobile Robot must be taken into account with big importance. The step motors were very suitable for the accurate and correct ranging with detailed definition of them. One may say that step motors used in Mobile Robots increase the efficiency at operation and control.
Benzer Tezler
- Uzay kinematiği ve yörünge yüzeylerinin invaryantları üzerine
Başlık çevirisi yok
AHMET KÜÇÜK
Doktora
Türkçe
1998
MatematikKaradeniz Teknik ÜniversitesiMatematik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN GÜRSOY
- Robot path planning using intersecting convex shapes
Başlık çevirisi yok
BİROL BAYRAK
Yüksek Lisans
İngilizce
1992
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiPROF. DR. YORGO ISTEFANOPULOS
- Mobil robotlarda çoklu-sensör veri füzyonu teknikleri ile lokalizasyon ve harita oluşturma
Localization and map building for mobile robots using Multi-sensör data fusion techniques
LEVENT YENİLMEZ
Doktora
Türkçe
2001
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ