Robot kollarının video kameradan alınan derinlik bilgisi geri beslemesi ile kontrolü
The Control of robot arms by using the feedback of transformation matrix
- Tez No: 45136
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Derinlik, Geri beslemeli kontrol, Robot kolu, Video kamera, Depth, Feedback control, Robot arm, Video camera
- Yıl: 1995
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Bu çalışmada Buket Çelikel TOPBL tarafından tasarlanıp, mekanik olarak gerçekleştirilen eğitim amaçlı bir robot kolu kullanılmıştır. Mekanik kısıtlamalar gözonünde bulundurularak, robot kolun çalışma uzayı çıkarılmıştır. Çalışma uzayı içinde herhangi bir pozisyona ulaşmak için eklemler sara ile ve tek tek çalıştırılabildiği gibi aynı anda tüm eklemler de hareket ettirilebilmektedir. Kameralardan gelen derinlik bilgisi 4x4' lök bir matris olarak ifade edilmiştir. Bu matris çalışma uzayı içindeki cismin pozisyon ve oriyantasyon bilgilerini içermektedir. Daha sonra bu bilgilere ulaşabilmek için robot kolun ters kinematik çözümü yapılmıştır. Ters kinematik çözüm çalışma uzayı içinde herhangi bir noktaya ulaşabilmek için gerekli eklem açılarım vermektedir. Bu açılar hesaplandıktan sonra eklemleri süren adım motorları cisme ulaşmak üzere hareket ettirilmiştir. Sonuç olarak robot kolun uzaklığı kendisine göre ifade edilen cismi tutmasını ve istenen bir başka noktaya bırakmasını sağlayan bir tanıtım programı hazırlanmıştır.
Özet (Çeviri)
w SUMMARY In this project a robot arm that was designed and built by Buket Çelikel TOPEL is used. According to the mechanical constraints the work space of the robot arm was calculated. To reach any point which is in this work space the joints either can move one by one or together at the same time. After then the inverse kinematic equations of this arm were solved. Inverse kinematic solution creates the joint angles that the robot arm must take to reach a specific point in work space. In the last step, the step motors are excited by logic pulses to move to the desired position.
Benzer Tezler
- Robot kollarının kinematiğinin incelenmesi ve dört serbestlik dereceli robot manipülatörü ile bir uygulama
Başlık çevirisi yok
YÜCEL CAN
- Robot kollarının adaptif kontrolü
Adaptive control of robot arms
K.FATİH DİLAVER
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU
- Robot kollarının gürbüz kontrolü
Robust control of robot arms
CUMHUR BAŞPINAR
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU
- Neuro-Fuzzy variable structure control of robotic manipulators
Robot kollarının bulanık yapay sinir ağları ile değişken yapılı kontrolu
HASAN PALAZ
Doktora
İngilizce
2000
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU
- Esnek robot kollarının modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of flexible robot arms
SERAP ÖN
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. OSMAN PARLAKTUNA