Robot kollarının kinematiğinin incelenmesi ve dört serbestlik dereceli robot manipülatörü ile bir uygulama
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 15877
- Danışmanlar: DOÇ.DR. SONER ALANYALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Endüstriyel robotlar, Kinematik analiz, Robot kolu, Robot manipülatörleri, Industrial robots, Kinematic analysis, Robot arm, Robot manipulators
- Yıl: 1991
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Anadolu Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
iv ÖZET Robotlar, son yıllarda endüstrinin bir çok alanlarında kullanılmaya başlanmış ve Üretim kalitesinin artmasında, zaman ve işçilikten tasarrufta, maliyetin düşürülmes ine çok yararlı olduğu görülmüştür. Bu çalışmada amaç, robot kollarının kinematiğini incelemek ve uygulama olarak da dört serbestlik dereceli bir robot manipülatörü ile yumurta kontrolü ve paketlemesi işlemini içeren bir araştırma yapmaktır. Çalışmada, endüstri robotları kol konf i gürasyon lar ına göre tanıtılmaya çalışılmış ve robotu oluşturan elemanların özellikleri açıklanmıştır. Ayrıca, robot kollarının kinematik çözümünde kullanılan yöntemler Üzerinde durulmuş ve robot kolunun pozisyon ve oryantasyonunun hesaplanması gösterilmiştir. Son olarak da, dört serbestlik dereceli bir robot manipülatörü ile yumurta kontrolü ve paketlemesi işlemi uygulaması incelenerek, hesaplamaları yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
SUMMARY On the recent years, robots have shown admirable developments in the various branches of industry all over the world and seen that they are really useful in achieving high quality in production, economy in time, labour and the cost. The aim for this thesis is to examine the kinematic of robot arms and with the aid of robot manipulator with four degrees of freedom, 1 have worked on egg control and packing process which will be applicable in industry. Firstly. 1 have tried to explain the properties of the elements of industrial robots according to their arm configurations. Beside this, sufficient emphasis has given to the method for the analysis to arm kinematic of robot's arms to determinate robot's position and orientation. At last, examination and calculations have been fulfilled on the application of egg control and packing process with the robot manipulator of four degrees of freedom.
Benzer Tezler
- Robot kollarının adaptif kontrolü
Adaptive control of robot arms
K.FATİH DİLAVER
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU
- Robot kollarının gürbüz kontrolü
Robust control of robot arms
CUMHUR BAŞPINAR
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU
- Robot kollarının video kameradan alınan derinlik bilgisi geri beslemesi ile kontrolü
The Control of robot arms by using the feedback of transformation matrix
HAKAN KORUL
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiY.DOÇ.DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Neuro-Fuzzy variable structure control of robotic manipulators
Robot kollarının bulanık yapay sinir ağları ile değişken yapılı kontrolu
HASAN PALAZ
Doktora
İngilizce
2000
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU
- Esnek robot kollarının modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of flexible robot arms
SERAP ÖN
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. OSMAN PARLAKTUNA