Esnek eklemli manipülatör kontrolü
The control of flexible joint manipulator
- Tez No: 421023
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mechatronics Engineering, Electrical and Electronics Engineering, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Doğrusal kontrol, Titreşim kontrolü, Linear control, Vibration control
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez; rijit bir çubuğun, döner bir tablaya iki adet yay ile eklem noktasında bağlanmasıyla oluşturulan gerçek zamanlı test sisteminin modellenmesi ve kontrol edilmesi konularını içermektedir. Esnek eklemli manipülatörün, doğrusal olmayan matematiksel modelin çıkarılması, modelin doğrusallaştırılması, elde edilen modeller ve gerçek zamanlı sistem üzerinden toplanan dataların kullanılmasıyla sistem parametrelerinin kestirimi sağlanmıştır. Parametre kestirimi yapılan sistemin uç işlevcisinin salınımının elimine edilmesi için PID kontrol, kutup yerleştirme ile kontrol, doğrusal karesel düzenleyici ile durum geribeslemeli kontrol yöntemleri öncelikle simülasyon ortamında uygulanmıştır. Simülasyonda bulunan değerler gerçek zamanlı test düzeneği için gerçeklenmiş ve sonuçlar karşılaştırılmıştır. Sistemin ölçülemeyen durum değişkenleri olan döner tabla açısı ve esnek eklem ile tablaya bağlı olan rijit çubuğun salınım açılarına ait açısal hızlar Luenberger gözleyicisi ve Kalman filtresi ile tahmin edilerek, belirtilen kontrol yöntemleri başarı ile gerçek zamanlı sistem üzerinde denenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, rigid link and flexible joint that is provided by two spring elements, system was studied in simulation environment and real time environment. Flexible joint manipulator system's nonlinear dynamic equations were obtained and were linearized. The obtained system model and the data acquisition from real time system were used in estimation of uncertain system parameters. During the implementation of control methods to eliminate the vibration of link's endpoint, PID control, pole placement method and linear quadraic regulator control methods were performed in simulation environment. The coefficients of state feedback acquired from simulations were used in control of real time system and the results were compared. The unmeasurable states of the flexible joint manipulator system like angular speeds of link oscillation and rotary table, were estimated by using Luenberger state observer and Kalman Filter. Finally, in order to apply the mentioned control methods, observed system states were used and realized on the real time system.
Benzer Tezler
- Adaptive position control of permanent magnet synchronous motors and torque ripple compensation
Başlık çevirisi yok
O.SETA BOĞOSYAN
Doktora
İngilizce
1991
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. TAMER KUTMAN
- Esnek robot kollarının modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of flexible robot arms
SERAP ÖN
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- İki eklemli esnek bir robot kolunun modellenmesi ve kontrolü
Modeling and control of a two-link flexible robot manipulator
ATAKAN DOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnadolu ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. ALTUĞ İFTAR
- Esnek robot kolları için kontrol yöntemleri uygulamaları
Applications of control strategies for flexible robat manipulators
İSA KÜÇÜKYILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnadolu ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALTUĞ İFTAR
- Karada ve su altında çalışan esnek kollu robotların modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of terrestrial and sub-sea flexible manipulators
NURHAN GÜRSEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Makine MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. LEVENT GÜMÜŞEL