Karada ve su altında çalışan esnek kollu robotların modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of terrestrial and sub-sea flexible manipulators
- Tez No: 156075
- Danışmanlar: DOÇ.DR. LEVENT GÜMÜŞEL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Esnek Kollu Robotlar, Su Altı Robotları, Modelleme, P kontrol, PD Kontrol, Flexible Manipulators, Sub-sea Robots, Modelling, P Control, PD Control VI
- Yıl: 2004
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Karadeniz Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Robotların kullanım alanları, teknolojinin gelişmesiyle birlikte her geçen gün artmaktadır. Son yıllarda bu alanda yapılan çalışmalar hız kazanmış, daha ekonomik, daha hafif olan ve hızlı hareket eden robot kollarının önemi artmıştır. Bu yüksek lisans tez çalışmasında, üç eklemli ilk ikisi katı üçüncüsü esnek robot kolunun karadaki davranışı ve su altında çalışan ilki katı ikincisi esnek iki kollu robota etkiyen direnç kuvvetinin sistem performansına etkisi bilgisayar ortamında modellemesi yapılarak incelenmiş, klasik kontrol yöntemlerinden olan P ve PD kontrol metotları uygulanarak sistemin cevabı değerlendirilmiştir. Sistemin hareket denklemleri Hamilton Prensibi 'nden ve özdeğer problemi yaklaşımından faydalanılarak türetilmiştir. MATLAB dilinde geliştirilen benzetim programı, sistemin dinamiğini tanımlayan doğrusal olmayan adi diferansiyel denklemleri Runge-Kutta algoritmasını kullanarak çözmektedir. Uygulanan kontrol metotları arasında PD kontrolün daha hızlı cevap verdiği ve uç sapmalarının daha hızlı sönümlendiği görülmüştür. Ayrıca esnek kolun ucundaki yük miktarındaki artmanın, titreşimlerin frekansını azalttığı fakat genliğini artırdığı tespit edilmiştir.
Özet (Çeviri)
SUMMARY Modelling and Control of Terrestrial and Sub-sea Flexible Manipulators The usage fields of robots have increased rapidly due to the developing technology. Studies on this field have gained speed recently and the lightweight, fast and economic robots became more important. In this study, modeling and control of a three link robot manipulator whose first and second link are rigid and the third one flexible is considered and also a two link manipulator whose first link is rigid and the second one flexible working under the water environment is considered. The response of the systems is evaluated by applying some of the classical control methods which are known P and PD control. Governing equations of the systems are derived from Hamilton Principle and eigenvalue approximation method. The code that is written in MATLAB for system simulation has solved nonlinear ordinary differential equations defining the system dynamics by using Runge - Kutta algorithm. It is seen that, PD control gives faster response and is more effective in tip position control. In addition to this, it is found that increasing payload causes a decrease in the frequency of vibration meanwhile increasing the amplitude of it.
Benzer Tezler
- La proposition D'Un modéle de direction et de l'organisation pour le secteur de sous industrie de l'automobile Turque
Türk otomotiv yan sanayi için yönetim ve organizasyon modeli önerisi
SERKAN ANDI
Yüksek Lisans
Fransızca
2004
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiGalatasaray ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. ETHEM TOLGA
- Türkiye denizcilik sektöründe çalışma şartları (monografik bir etüd)
Başlık çevirisi yok
A.MURAT ASLANER
Yüksek Lisans
Türkçe
1988
İşletmeİstanbul ÜniversitesiÇalışma Ekonomisi ve Endüstri İlişkileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TURAN YAZGAN
- Türkiye iktisat politikalarının belirlenmesinde iktisadi kurum-kural ve kuruluşların rolleri
Başlık çevirisi yok
İBRAHİM GÜRAN YUMUŞAK
- Türkiye'de özel sigorta sandıkları işleyişi ve sorunları
Başlık çevirisi yok
ADEM ESEN
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Çalışma Ekonomisi ve Endüstri İlişkileriİstanbul ÜniversitesiÇalışma Ekonomisi ve Endüstri İlişkileri Ana Bilim Dalı
PROF.DR. METİN KUTAL