Haraketli iki serbestlik dereceli manipülatörün konum kontrolu
Position control of two degree of freedom mobil manipulator
- Tez No: 184792
- Danışmanlar: PROF.DR. MEHMET EROĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Konum kontrol, manipülatör, robotic, Position control, manipulator, robotic
- Yıl: 2006
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
HAREKETL K SERBESTL K DERECEL MAN PÜLATÖRÜNKONUM KONTROLU(Yüksek Lisans Tezi)Fırat YÜCELGAZ ÜN VERS TESFEN B L MLER ENST TÜSÜEylül 2006ÖZETHareketli iki serbestlik dereceli bir manipülatör sisteminin dinamikmodelinin bulunması ve manipülatörün konum kontrolünün yapılmasıbu çalışmanın temel amacıdır. Manipülatör sistemi nonlineer birsistem olduğu için lineerleştirme işlemi yapılmıştır. Lineerleştirmeişlemi manipülatörün nominal yörüngesi etrafındaki küçük sapmalarıifade eden denklemler bulunarak yapılmıştır. Sistemde denetim tasarımaracı olarak PID kontrolcu kullanılmıştır . Sisteme zemindenx0 ve y 0 yönlerinde ivmeler uygulanmış ve bunun sonuçları irdelenmiştir.Sistem kararlılığı için Matlab ortamındaki Rlocus fonksiyonundanyararlanılmıştır .Bilim Kodu :914.1.091
Özet (Çeviri)
POSITION CONTROL OF TWO DEGREE OF FREEDOM MOBILMANIPULATOR(M. Sc. Thesis)Fırat YÜCELGAZ UNIVERSITYINSTUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGYSeptember 2006ABSTRACTTo find the dynamic model of mobile manipulator having two degrees offreedom and to achieve the position control of manipulator is the maintarget of this study. As manipulator system is a nonlinear system,linearization process was carried out. The linearization process was realized byfinding equations that express small deviations around nominal trajectory. PIDcontroller was used as control design instrument in the system. Accelerationspropagating from ground in x0 and y 0 directions, were applied to the systemand the results were scrutinized . Rlocus function in the environment of Matlabwas utilized for the system stability.Science Code :914.1.091
Benzer Tezler
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU
- Effect of dry-friction on the position control of robot arms
Başlık çevirisi yok
MUSTAFA FATİH AKBOSTANCI
Yüksek Lisans
İngilizce
1989
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- İki serbestlikli düzlemsel manipülatörlerin ortak manipülasyonu
A Planar cooperative robotic manipülation for two-links robotic arms
HÜRVET SARIKAYA
- Üç serbestlik dereceli bir robot kolu tasarımı
Başlık çevirisi yok
SIRMA ÇEKİRDEK
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiY.DOÇ.DR. SELİM AKYOKUŞ