Geri Dön

Altı eksenli açık kinematik zincire sahip mekanizmanın kinematik ve dinamik analizi

Kinematic and dynamic analysis of the six degrees of freedom open chain mechanism

  1. Tez No: 106239
  2. Yazar: ÖMER EREN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. NECATİ TAHRALI
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: robot, mekanizma, manipülatör, mafsal, robotik sistem, Dinamik analiz, Kinematik analiz, Robotlar, robot, mechanism, manipulator, joint, robotic system XI, Dynamic analysis, Kinematic analysis, Robots
  7. Yıl: 2001
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

ÖZET Robot kol kinematiği kolun kuvvetler ve momentlerden ayırt edilerek hareketin analitik olarak incelenmesini içerir. Diğer yandan robot kol dinamiği hareketin matematik formülasyonunu yapmamızı sağlar. Dinamik denklemler robotun dinamik davranışını modeller. Hareket denklemleri kol hareketinin bilgisayar simülasyonunda kullanılır. Ardından kontrol denklemlerinin eklenmesi ile elde edilen sonuçlar kullanılarak kinematik yapı ve robot kol yapısında optimizasyona gidilir. Robot tasarımında başlangıç olarak temel robot özellikleri göz önüne alınır ve parametreler belirlenir. Kolun dinamik davranışlarına uygun olacak şekilde motor, redüktör ve manipülatörün diğer mekanik elemanlarının seçilmesine geçilir. Robot kol dinamik denklemleri çözülürken Lagrange Euler formülasyonu uygulanmıştır. Seçilmesinde diğer yöntemlere göre basit ve daha kolay uygulanabilir olması yatmaktadır. L-E formülasyonu sistem yapısını sağlıklı çözmesine rağmen, basitleştirilmiş denklemlerinde dahi gerçek zamanlarda çözümleme hızı çok düşmektedir. Sistem tasarımında I-deas CAD ve katı modelleme programı kullanılmış, sonlu elemanlar yöntemiyle sistemin analizi yapılıp ortaya çıkabilecek zorluklar önceden tesbit edilip önlemlere gidilebilmiştir. Sistem elemanlarının fonksiyonlarını ve sistemin çalışma prensiplerini irdeleyip gerçek zamanlı simulasyonunu gerçekleştirmek için MATLAB programından yararlanılmıştır.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT Robot arm kinematics deal with the analytical study of geometry of motion of a robot arm without regard to the forces/moments that cause the motion, on the other hand robot arm dynamics, deals with the mathematical formulations of the equations of robot arm motion. The dynamic equations of motion of a manipulator are a set of mathematical equations describing the dynamic behavior of the manipulator. Equation of motions are useful for computer simulation of the robot arm motion, the design of suitable control equations for a robot arm, and evalution of the kinematic design and structure of a robot arm. On the other hand, traditionally, robot design decisions have been based largely on use of simple design specifications. According to dynamic behavior of robot arm, motors and other elements of manipulator are sized. Lagrange Euler formulations was applied to develop the actual robot arm motion equations. So the derivation of the model of a manipulator based on the L-E formulationis simple and systematic. The L-E eqution of motion can be express in a well structure form, but they are computationally difficult to utilize for real time control purposes unless they are simplified. During the design time I-deas CAD and solidmodeling software was used, the system analysis was done using finite element method and the possible errors have been figured out and eliminated. MATLAB simulation programhas been used in order to analyse the function of the system components, see the systems working principles and perform the real time simulation.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    143525

    Visually guided robotik assembly

    Görüntü güdümlü robetik montaj

    ONUR ŞERAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2003

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. İLHAN KONUKSEVEN

  2. Tez No

    83114

    Unsteady asymmetric flow separation on missile bodies at high angles of attack

    Yüksek hücum açılarında füze gövdeleri üzerinde zamana bağlı simetrik olmayan akım ayrılması

    TİMUÇİN SERDAROĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1999

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. İ. BEDİİ ÖZDEMİR

  3. Tez No

    180513

    Altı eksenli endüstriyel robot tasarımı

    Design of the six degree of freedom industrial robot

    VOLKAN İZGİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2006

    Makine MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ.DR. FERHAT DİKMEN

  4. Tez No

    184747

    Esnek üretim sisteminde görüntü işleme tekniği ile robotik eğitim modeli geliştirilmesi

    Developing a robotic education model by using dijital image processing on flexible manufacturing system

    MEHMET TEKEREK

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2006

    Eğitim ve ÖğretimGazi Üniversitesi

    Endüstriyel Teknoloji Eğitimi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET EROĞLU

  5. Tez No

    35346

    Visual tracking: An integration of control and vision

    Başlık çevirisi yok

    METİN SİTTİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1995

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. IŞIL BOZMA

Geri Dön